[发明专利]一种移动式智能洒水浇灌车

权利要求书

1.一种移动式智能洒水浇灌车，包括浇灌车及设置于浇灌车上的喷水系统(2)，其特征在于，所述喷水系统(2)包括储水罐、机器人臂(3)及喷水装置(4)，其中储水罐设置于所述浇灌车的底盘(1)上，所述机器人臂(3)设置于所述底盘(1)后端设有的机器人臂承载台(5)上，所述喷水装置(4)设置于所述机器人臂(3)上、且与设置于所述储水罐内的喷水泵连接。

2.根据权利要求1所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述喷水装置(4)包括多段分别设置于所述机器人臂(3)的各级机械臂上的喷水管，所述喷水管与相对应的机械臂平行设置，各所述喷水管上沿轴向均设有多个喷水孔，所述喷水管通过软管与所述喷水泵连接。

3.根据权利要求2所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述机器人臂(3)为五级机械臂，所述喷水管设置于末端的三级机械臂上。

4.根据权利要求1所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述机器人臂(3)包括一轴回转支座(8)、一轴油缸(9)、第一连杆机构(10)、一级臂(11)、二轴油缸(12)、二级臂(13)、三轴回转支撑(14)、三级臂(15)、四轴回转支撑(16)、四级臂(17)、五轴油缸(18)及五级臂(19)，其中一轴回转支座(8)设置于所述机器人臂承载台(5)上，所述一级臂(11)的一端与一轴回转支座(8)铰接，另一端与二级臂(13)的一端铰接，所述一轴油缸(9)铰接在一轴回转支座(8)上、且输出端与一级臂(11)铰接，所述二级臂(13)的另一端通过三轴回转支撑(14)与三级臂(15)的一端连接，第一连杆机构(10)设置于所述一级臂(11)和二级臂(13)的外侧，用于三轴回转支撑(14)与一轴回转支座(8)的回转轴始终平行；三级臂(15)的另一端通过四轴回转支撑(16)与四级臂(17)的一端连接，四级臂(17)的另一端与五级臂(19)铰接，五轴油缸(18)铰接在四级臂(17)上，第二连杆机构(20)与五轴油缸(18)的输出端铰接、且与四级臂(17)和五级臂(19)铰接。

5.根据权利要求4所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述第一连杆机构(10)包括一级连杆(101)、二轴连杆(102)、二级连杆(103)及三轴连杆(104)，其中一级连杆(101)的一端与所述一轴回转支座(8)铰接，另一端与二轴连杆(102)的一端铰接，所述二级连杆(103)的一端与二轴连杆(102)的另一端铰接，所述一级臂(11)和二级臂(13)通过销轴铰接在二轴连杆(102)上，所述三轴连杆(104)固定在三轴回转支撑(14)上，且两端分别与二级臂(13)和二级连杆(103)的另一端铰接。

6.根据权利要求5所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述二轴连杆(102)为三角形结构，所述一级臂(11)和二级臂(13)通过销轴铰接在二轴连杆(102)的顶角上，所述一级连杆(101)和二级连杆(103)分别铰接在所述二轴连杆(102)的另外两个角上。

7.根据权利要求5所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述三轴连杆(104)为三角形结构，所述二级臂(13)和二级连杆(103)分别铰接在所述三轴连杆(104)的两个底角上。

8.根据权利要求4所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述第二连杆机构(20)包括第一连接杆(201)和第二连接杆(202)，其中第一连接杆(201)和第二连接杆(202)的一端分别与四级臂(17)和五级臂(19)铰接，另一端均与所述五轴油缸(18)的输出端铰接。

9.根据权利要求1所述的移动式智能洒水浇灌车，其特征在于，所述机器人臂承载台(5)的外侧设有护栏(6)。