[发明专利]一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种多自由度并联抓取机器人控制系统，机器人包括移动平台、升降装置、并联机械手，其特征在于：包括上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块，上位机分别与信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度并联抓取机器人控制系统，其特征在于：信息采集模块包括分别与上位机相连的倾角传感器、绝对值编码器、位移传感器、超声波传感器，倾角传感器位于并联机械手上；绝对值编码器位于并联机械手的旋转短轴处以及并联机械手的旋转关节处；位移传感器和绝对值编码器分别位于升降装置及升降装置的电动推杆驱动电机处；超声波传感器位于并联机械手的前端处；

机械手模块包括设置在并联机械手的手爪处的三维力传感器和指尖力传感器；

视觉识别模块包括双目摄像头、视觉传感器，双目摄像头位于移动平台处；视觉传感器位于并联机械手的手爪侧面。

3.一种基于权利要求2所述的多自由度并联抓取机器人控制系统的控制方法，其特征在于：步骤如下：

步骤1、根据双目摄像头所得图像信息对处于各个不同位置的模型进行归类，根据信息驱动升降装置移动到相应的位置，上位机接收到各个传感器测试到的各类数据并根据数据使机器人移动到指定位置后，通过视觉传感器采集模型图像信息；

步骤2、模型图像信息由位于机器人手爪侧面的视觉传感器采集，采集的数据经由上位机分析，得到目标抓取模型的具体位置信息，向机器人的运动控制器发送命令，控制并联机械手的手爪接近待抓取模型目标，定位准确后，向机器人的运动控制器发送抓取命令，根据三维力传感器、指尖力传感器反馈的信息，完成目标模型的抓取。