[发明专利]机械手

说明书

本发明属于机械加工设备技术领域，尤其涉及一种机械手，包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，X轴移动机构的驱动端与旋转机构连接；旋转臂的第一端与旋转机构的驱动端连接并用于带动旋转臂转动，旋转臂的延伸方向与旋转机构的旋转轴线垂直设置，旋转臂的第二端与Z轴移动机构连接，旋转机构的旋转轴线方向与Z轴移动机构的移动方向平行设置，末端工具件与Z轴移动机构的驱动端连接。与现有的机械手相比，该机械手在Y轴方向上的尺寸减小一半，实现了机械手尺寸上的大幅度减小，并且X轴移动机构驱动旋转机构位于其行程的极限位置以及旋转臂转动到与X轴方向平行，增加了X轴方向的行程范围，使其更广的移动范围。

技术领域

本发明属于机械加工设备技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

现有的机械手，广泛应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产中，实现工业生产的自动化生产，提高生产效率。目前的机械手的末端工具件通常由多个依次连接并相互垂直的线形模组驱动，通过几个线形模组之间的相互移动配合，从而实现末端工具件的三维空间内的移动，但是几个线形模组所占用的空间大，并且末端工具件移动范围小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手，旨在解决现有技术中的机械手所占用的空间大，并且末端工具件移动范围小技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机械手，包括X轴移动机构、旋转机构、旋转臂、Z轴移动机构和末端工具件，所述X轴移动机构的驱动端与所述旋转机构连接；所述旋转臂的第一端与所述旋转机构的驱动端连接并用于带动所述旋转臂转动，所述旋转臂的延伸方向与所述旋转机构的旋转轴线垂直设置，所述旋转臂的第二端与所述Z轴移动机构连接，所述旋转机构的旋转轴线方向与所述Z轴移动机构的移动方向平行设置，所述末端工具件与所述Z轴移动机构的驱动端连接。

可选地，所述旋转机构包括旋转平台和旋转电机，所述旋转平台的固定端安装于所述X轴移动机构的驱动端上，所述旋转臂的第一端与所述旋转平台的旋转端连接，所述旋转电机的输出端与所述旋转平台连接以用于带动所述旋转平台的旋转端旋转。

可选地，所述旋转平台为中空旋转平台。

可选地，所述旋转平台的固定端设有第一限位块，所述旋转臂的第一端设有第二限位块，所述第一限位块与所述第二限位块抵接以用于限制所述旋转臂转动。

可选地，所述旋转平台的固定端上设有旋转感应片，所述旋转臂的第一端上设有旋转接近开关，当所述旋转臂转动到预设位置时，所述旋转接近开关的检测端正对所述旋转感应片。

可选地，所述X轴移动机构为线形模组。

可选地，所述Z轴移动机构包括Z轴电机、齿条和Z轴固定板，所述齿条安装于所述Z轴固定板上并沿所述Z轴方向延伸，所述Z轴电机安装于所述旋转机构的驱动端上，所述Z轴电机的输出轴上设有轮齿，所述轮齿与所述齿条啮合，所述末端工具件与所述Z轴固定板连接。

可选地，所述机械手还包括第一转动机构，所述第一转动机构与所述Z轴移动机构的驱动端连接，所述第一转动机构的旋转中心轴与所述Z轴方向平行设置，所述末端工具件与所述第一转动机构的驱动端连接。

可选地，所述第一转动机构和所述Z轴移动机构之间设有用于限制所述第一转动机构沿Z轴方向运动的缓冲装置。

可选地，所述机械手还包括第二转动机构，所述第二转动机构与所述Z轴移动机构的驱动端连接，所述第二转动机构的旋转中心轴与所述Z轴方向呈夹角设置；所述末端工具件与所述第二转动机构的驱动端连接。