[发明专利]机动平地机

说明书

本发明涉及机动平地机。该机动平地机包括：主框架；操作框架，该操作框架能在三个方向上相对于所述主框架移动；以及连杆系统，该连杆系统将所述操作框架联接到所述主框架。所述连杆系统包括多个液压油缸，每个液压油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个液压油缸的长度。所述多个液压油缸操作性地连接，使得所述多个液压油缸中的一个油缸的移动致使所述多个液压油缸中的至少另一个油缸移动。处理器被配置为：接收与所述多个液压油缸中的至少一个油缸的长度相关的信号；并且部分基于所述信号，估计所述操作框架在所述三个方向上相对于所述主框架的位置。

技术领域

本公开涉及农业机械，例如，机动平地机，具体地涉及跟踪农业机械的作业器具的位置的方法。

背景技术

农业机械通常用于操纵表面(例如，地面)或移动原材料(例如，泥土、农作物)。例如，机动平地机尤其用于使建筑工地的表面轮廓化和平滑。通常，机动平地机包括主框架、牵引框架、回转框架、倾斜框架和作业器具。主框架支撑驾驶室和车辆的发动机。作业器具用于操纵表面或移动原材料。在所例示的实施方式中，作业器具是能够移动土壤和泥土以形成期望表面轮廓的刮刀。然而，在其他农业机械中，作业器具可以是铲子或能够操纵地面或移动材料的其他工具。

牵引框架、回转框架和倾斜框架的操作控制刮刀的移动以形成期望的地表面。特别地，牵引框架支撑回转框架、倾斜框架和刮刀，并且能够相对于主框架移动。回转框架支撑倾斜框架和刮刀，并且能够相对于牵引框架旋转。倾斜框架支撑刮刀，并且能够将刮刀相对于回转框架移动。

这些操作框架(即，牵引框架、回转框架和倾斜框架)中的每个都控制刮刀的不同移动和/或旋转方向。因此，牵引框架、回转框架和倾斜框架的操作允许将刮刀调节成在许多不同的位置和定向之间，以将地表面整形。精确控制刮刀可能是一项复杂的任务，这需要操作员操作牵引框架、回转框架和倾斜框架以便定位和移动刮刀。跟踪牵引框架的位置能改善或简化机动平地机的操作。

发明内容

在一个实施方式中，一种机动平地机包括：主框架；辅助框架，该辅助框架能绕主接头相对于所述主框架移动；以及多个液压油缸，所述多个液压油缸被配置为调节所述辅助框架相对于所述主框架的位置，其中，所述多个液压油缸中的每个油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个油缸的长度。所述多个液压油缸中的第一油缸与所述主接头形成第一向量环并且所述第一油缸对应于所述第一向量环中的第一向量，并且所述多个液压油缸中的第二油缸与所述主接头形成第二向量环并且所述第二油缸对应于所述第二向量环中的第一向量。处理器被配置为：接收对应于与所述第一油缸的长度相关的参数的信号；并且通过逼近与所述第一向量环和所述第二向量环关联的向量环方程组的解来估计所述辅助框架相对于所述主框架的位置。

在另一实施方式中，一种机动平地机包括：主框架；操作框架，该操作框架能在三个方向上相对于所述主框架移动；以及连杆系统，该连杆系统将所述操作框架联接到所述主框架。所述连杆系统包括多个液压油缸，每个油缸都能在伸展位置和回缩位置之间移动以调节所述每个油缸的长度。所述多个液压油缸操作性地连接，使得所述多个液压油缸中的一个油缸的移动致使所述多个液压油缸中的至少另一个油缸移动。处理器被配置为：接收与所述多个液压油缸中的至少一个油缸的长度相关的信号；并且部分基于所述信号，估计所述操作框架在所述三个方向上相对于所述主框架的位置。