[发明专利]歩行辅助装置

说明书

本发明涉及歩行辅助装置。该歩行辅助装置具有：机架(50)、左右一对臂部(30R、30L)、设置在左右一对臂部的左右一对把持部(20R、20L)、包括驱动轮(60RL、60RR)的多个车轮、驱动驱动轮的驱动器(64、64L)、能够使把持部移动的各个把持部驱动器、蓄电池B、控制驱动器的控制器(40)、以及检测各个把持部的状态的各个把持部状态检测器，控制器具有：把持部状态观测器，观测把持部的状态亦即把持部状态；歩行状态评价器，基于使用把持部状态观测器观测到的把持部状态来评价使用者的歩行状态；以及矫正调整器基于使用歩行动作评价器评价出的歩行状态来调整驱动器和把持部驱动器的至少一方的控制指令。

技术领域

本发明涉及歩行辅助装置。

背景技术

为了使能够自立歩行的使用者以质量更高的歩行状态进行歩行，非常重要的是，不依赖于歩行器，而以使躯干挺直的正确的姿势与腿同步地正确地摆臂。

例如日本特开2009－106446号公报所记载的歩行车(相当于歩行辅助装置)按左右一对具备前轮、后轮、主机架(相当于机架)、侧机架(相当于导轨)和滑块(相当于可动把手)、手柄(相当于可动把手)、以及连结棒。滑块固定有手柄，并能够沿着侧机架前后滑动。另外，滑块经由连结棒与后轮连接。由此，当使用者用左右手把持左右手柄并一边摆动左右臂一边歩行使左右滑块交替地前后滑动时，左右后轮被旋转驱动。换句话说，歩行车与摆臂进行歩行的使用者一起移动，歩行车的动力源是使用者前后摆臂的力。

日本特开2009－106446号公报所记载的歩行车通过由手柄、滑块、连结棒以及后轮构成的连杆机构成为手臂的前后的摆动幅度被固定的摆动幅度而不管步幅。因此，使用者难以进行使腿的运动(步幅)和手臂的运动(手臂的摆动幅度)连动的调整，并且使用者不能够以适当的手臂的前后的摆动幅度歩行。为了进行质量高的自然的歩行状态下的歩行的训练，优选以适合使用者的手臂的前后的摆动幅度歩行。然而，在日本特开2009－106446号公报所记载的歩行车中，如上述那样，不能够进行以使躯干挺直的正确的姿势与脚同步地以正确的摆动幅度摆臂这样的质量高的自然的歩行状态和使用者的歩行状态的矫正。

发明内容

本发明的目的之一在于提供能够适当地矫正使用者的歩行状态的歩行辅助装置。

作为本发明的一个方式的歩行辅助装置具有：

机架；

左右一对臂部，设置在上述机架；

左右一对把持部，设置在左右一对上述臂部，且使用者能够把持并能够相对于上述机架在前后方向上移动；

多个车轮，包括设置在上述机架的下端的驱动轮；

驱动器，驱动上述驱动轮使步行辅助装置前进或者后进；

各个把持部驱动器，能够使各个上述把持部相对于上述机架在前后方向上移动；

电池，成为上述驱动器和上述把持部驱动器的电源；

控制器，控制上述驱动器；以及

各个把持部状态检测器，检测各个上述把持部的状态，

其中，

上述控制器具有：

把持部状态观测器，基于来自上述把持部状态检测器的检测信号来观测各个上述把持部的状态亦即把持部状态；

步行状态评价器，基于使用上述把持部状态观测器观测到的上述把持部状态来评价使用者的步行状态；以及

矫正调整器，基于使用上述步行状态评价器评价出的上述步行状态来调整上述驱动器和上述把持部驱动器的至少一方的控制指令。

根据上述方式的歩行辅助装置，能够适当地矫正使用者的歩行状态。