[发明专利]用于L2自动驾驶的基于预定校准表的车辆油门/制动辅助系统

说明书

本申请为用于L2自动驾驶的基于预定校准表的车辆油门/制动辅助系统。在一个实施方式中，响应于源自ADV的驾驶员的第一控制命令，ADV的响应于第一控制命令的预期加速度根据ADV在标准驾驶环境(例如，干燥的道路、平坦的路面、正常的轮胎压力、零负载)下的当前速度来确定。基于ADV在该时间点处的当前驾驶环境来选择命令校准表中的一个。在所选择的命令校准表中执行查找操作，以基于ADV的当前速度和预期加速度获取第二控制命令。然后，将第二控制命令发给ADV以控制ADV。结果，ADV在当前驾驶环境下达到与ADV在标准驾驶环境中驾驶时的加速度相同的加速度。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及使用预定命令校准表的L2自动驾驶。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行使。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要根据其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆并且对所有道路状况都进行相同处理，这在某些情况下可能不准确且不平滑。具体地，难以在驾驶车辆时估计车辆负载并且补偿车辆负载。

自动驾驶可以限定成从级别0(L0)到级别5(L5)的若干级别。在级别2或L2中，类似于巡航控制和车道居中，使用与驾驶环境有关的信息的转向系统和加速/减速系统二者中的至少一个驾驶员辅助系统是自动化的。这意味着驾驶员通过让他或她的手同时离开方向盘和脚踏板而从对车辆进行物理操作脱离开。然而，驾驶员必须始终准备好控制车辆。当人类驾驶员踩下油门踏板或转动方向盘时，驾驶员希望车辆根据驾驶员的期望做出响应。然而，在某些驾驶环境(例如，恶劣天气状况、起伏的道路)中，车辆可能没有响应以满足期望。缺乏对这些情况进行补偿的有效方法。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施方法，所述方法包括：接收第一控制命令以控制自动驾驶车辆(ADV)；响应于所述第一控制命令，根据所述ADV在标准驾驶环境下的当前速度确定所述ADV的预期加速度；基于与所述ADV相关的当前驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表；基于所述ADV的当前速度和预期加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作以获取第二控制命令；以及发出所述第二控制命令以控制所述ADV。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质。所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：接收第一控制命令以控制自动驾驶车辆(ADV)；响应于所述第一控制命令，根据所述ADV在标准驾驶环境下的当前速度确定所述ADV的预期加速度；基于与所述ADV相关的当前驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表；基于所述ADV的当前速度和预期加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作，以获取第二控制命令；以及发出所述第二控制命令以控制所述ADV。

根据本公开的又一方面，提供了一种数据处理系统。数据处理系统包括处理器以及存储器，所述存储器联接至所述处理器以存储指令。所述指令在由所述处理器运行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：接收第一控制命令以控制自动驾驶车辆(ADV)；响应于所述第一控制命令，根据所述ADV在标准驾驶环境下的当前速度确定所述ADV的预期加速度；基于与所述ADV相关的当前驾驶环境选择多个命令校准表中的一个命令校准表；基于所述ADV的当前速度和预期加速度在所选择的命令校准表中执行查找操作，以获取第二控制命令；以及发出所述第二控制命令以控制所述ADV。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以示例而非限制的方式示出，附图中相似的附图标记指示相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。