[发明专利]配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法及装置

说明书

本发明提供了一种配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法及装置，其中，该方法包括如下步骤：设定并保存被测样品的工作路径和动作；使感应放电干扰作用于被测样品；对被测样品进行感应放电抗扰能力测试；测试过程中，逐渐改变放电强度，并记录改变放电强度过程中被测样品的实际工作路径和动作；将被测样品的实际工作路径和动作与保存的工作路径和动作进行匹配比较，以得到被测样品的试验结果。该测试方法满足了对配电带电作业机器人的感应放电抗扰能力试验；涵盖了配电带电作业机器人作业环境中可能遇到的感应放电电磁干扰和感应放电电磁干扰强度；测试精度高，经测试后的产品的可靠性得到了大大提高，降低了产品的次品率。

技术领域

本发明涉及高压输电变电工程电磁兼容技术领域，具体而言，涉及一种配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法及装置。

背景技术

目前我国配电网主要采用人工带电作业方式进行系统的抢修及日常维护。带电作业时操作工人处于高电压、强电场的环境中，容易引发人身伤亡事故，且效率难以保证。我国10kV以上电压配网线路已达440万公里，带电作业任务繁重，研发带电作业机器人，来替代工人进行配电网带电作业是技术发展的必然方向。为了适应配电线路带电作业的要求，当前正在研制最大限度的满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人，已有多种样机出现，亟待进行电磁兼容测试。

配电机器人带电作业时，各种端口暴露在高压线路产生的复杂电磁中，机器人经常误动、拒动，这是因为配电机器人十分靠近高压线路，与一般的工业环境不同：一是线路通流带来的工频磁场，二是线路高电压产生的工频电场。不接地的金属物体在工频电场里产生感应电位，当电场较强时会导致感应放电。尤其是配电带电作业机器人在较高的工频电场下金属部分的感应放电较为强烈，包括电晕放电和电弧放电。电弧放电产生的电磁干扰最为强烈，例如机器人在进行导线剥皮时，工器具反复接近和离开导线，不可避免的会产生电弧放电。电晕放电和电弧放电形成的电磁骚扰源通过传导或者空间耦合进入机器人的电气部分，从而干扰机器人的正常工作，甚至导致机器人损毁。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法及装置，旨在对配电带电作业机器人感应放电抗扰能力进行测试。

一个方面，本发明提出了一种配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法，该方法包括如下步骤：设定并保存被测样品的工作路径和动作；使感应放电干扰作用于被测样品；对被测样品进行感应放电抗扰能力测试；测试过程中，逐渐改变放电强度，并记录改变放电强度过程中被测样品的实际工作路径和动作；将被测样品的实际工作路径和动作与保存的工作路径和动作进行匹配比较，以得到被测样品的试验结果。

进一步地，上述配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法中，感应放电抗扰能力测试的测试项目包括：电晕放电抗扰能力和电弧放电抗扰能力。

进一步地，上述配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法中，当对配电10kV的被测样品进行电晕放电抗扰能力测试时，试验电压为10kV，持续时间至少为10min，重复2-3次；当对配电35kV的被测样品进行电晕放电抗扰能力测试时，试验电压为35kV，持续时间至少为10min，重复2-3次。

进一步地，上述配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法中，当对配电10kV的被测样品进行电弧放电抗扰能力测试时，试验电压为35kV，持续时间至少为1min，重复3-5次；当对配电35kV的被测样品进行电晕放电抗扰能力测试时，试验电压为50kV，持续时间至少为10min，重复2-3。

进一步地，上述配电带电作业机器人感应放电抗扰能力的测试方法中，试验结果包括：技术要求限值内，被测样品动作正常；被测样品短时或暂时误动或拒动，但能够进行自行恢复；被测样品误动或拒动，需人工干预或进行进行系统复位；被测样品的装置损坏，或被测样品的控制系统故障不能自行恢复到正常状态的功能减低或丧失。