[发明专利]基于激光雷达生成地图的系统及方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达生成地图的系统，其特征在于，包括：

两个激光雷达，用于发射扫描激光；其中，第一激光雷达发射端沿水平方向设置，第二激光雷达的发射端倾斜于所述水平方向设置，使得所述第二激光雷达的发射信号与所述第一激光雷达的发射信号的夹角为锐角；

处理器；以及，

存储器，用于存储处理器执行的计算机程序；其中，

处理器用以执行：

获取所述两个激光雷达的配置数据和标定信息；

根据所述配置数据以及所述标定信息调整所述激光雷达的发射角度；

根据所述激光雷达的发射信号获取探测区域的三维信息，并生成所述探测区域的地图。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述配置数据包括：所述两个激光雷达的扫描频率、扫描宽度、出射角角度和位姿信息中的一个或多个。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标定信息包括：所述两个激光雷达的相对空间位置的标定和/或时间标定。

4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述根据所述配置数据以及所述标定信息调整所述激光雷达的发射角度，包括：

判断所述两个激光雷达的激光数据时间戳是否一致；

当所述激光数据时间戳一致时，则所述激光数据重合，保留激光数据时间戳标定；

当所述激光数据时间戳不一致时，则所述激光数据不重合，更新当前激光数据时间戳标定；根据更新后的所述激光数据时间戳标定，调整所述激光数据对应的激光雷达的发射角度。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述根据所述激光获取三维信息，并生成地图，包括：

当载体在所述探测区域中运动的过程中，生成所述第一激光雷达的激光点云在二维坐标系的中的二维栅格地图，所述二维栅格地图中包含所述载体在不同时间点的位置和姿态信息；

基于所述标定信息确定所述三维信息中与所述二维栅格地图指示的二维平面相垂直的一维信息；

采用所述一维信息对所述二维栅格地图进行切片式立体扫描，生成同时适用于二维坐标系和三维坐标系的地图。

6.一种基于激光雷达生成地图的方法，其特征在于，包括：

获取所述两个激光雷达的配置数据和标定信息；

根据所述配置数据以及所述标定信息调整所述激光雷达的发射角度；

根据所述激光雷达的发射信号获取探测区域的三维信息，并生成所述探测区域的地图。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述配置数据包括：所述两个激光雷达的扫描频率、扫描宽度、出射角角度和位姿信息中的一个或多个。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标定信息包括：所述两个激光雷达的相对空间位置的标定和/或时间标定。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述配置数据以及所述标定信息调整所述激光雷达的发射角度，包括：

判断所述两个激光雷达的激光数据时间戳是否一致；

当所述激光数据时间戳一致时，则所述激光数据重合，保留激光数据时间戳标定；

当所述激光数据时间戳不一致时，则所述激光数据不重合，更新当前激光数据时间戳标定；

根据更新后的所述激光数据时间戳标定，调整所述激光数据对应的激光雷达的发射角度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描激光获取三维信息，并生成地图，包括：

当载体在所述探测区域中运动的过程中，生成所述第一激光雷达的激光点云在二维坐标系的中的二维栅格地图，所述二维栅格地图中包含所述载体在不同时间点的位置和姿态信息；

基于所述标定信息确定所述三维信息中与所述二维栅格地图指示的二维平面相垂直的一维信息；

采用所述一维信息对所述二维栅格地图进行切片式立体扫描，生成同时适用于所述二维坐标系和三维坐标系的地图。