[发明专利]模块化可重构机器人教具

权利要求书

1.一种模块化可重构机器人教具，其特征在于，所述模块化可重构机器人教具包括底盘(10)、连杆(20)、延长杆(30)、滑块(40)、末端执行器(50)、转动连接件(60)和固定连接件(70)，所述底盘(10)、所述连杆(20)、所述滑块(40)以及所述末端执行器(50)中的任意两个均可实现连接，所述转动连接件(60)用于实现所述底盘(10)、所述连杆(20)、所述滑块(40)以及所述末端执行器(50)中的任意两个之间的可转动连接，所述固定连接件(70)用于实现所述底盘(10)、所述连杆(20)、所述滑块(40)以及所述末端执行器(50)中的任意两个之间的固定连接，所述延长杆(30)与所述连杆(20)连接，所述滑块(40)可沿所述连杆(20)或所述延长杆(30)移动，所述模块化可重构机器人教具通过从所述底盘(10)、所述连杆(20)、所述延长杆(30)、所述滑块(40)、所述末端执行器(50)、所述转动连接件(60)和所述固定连接件(70)中选择合适部件并进行连接组合以完成多种机器人构型，所述多种机器人构型包括球坐标机器人、SCARA机器人和6R机器人；所述底盘(10)具有第一配合孔(10a)，所述连杆(20)具有第二配合孔(20a)、第三配合孔(20b)和第一滑槽(20c)，所述滑块(40)具有第四配合孔(40a)，所述滑块(40)包括凸块(41)，所述滑块(40)通过所述凸块(41)与所述第一滑槽(20c)相配合以实现其沿所述连杆(20)的移动，所述延长杆(30)具有第二滑槽(30a)，所述滑块(40)通过所述凸块(41)与所述第二滑槽(30a)相配合以实现其沿所述延长杆(30)的移动，所述末端执行器(50)包括第一配合凸起(501)，所述转动连接件(60)包括第二配合凸起(601)，所述转动连接件(60)具有第五配合孔(60a)，所述固定连接件(70)具有第三配合凸起(701)，所述第一配合孔(10a)、所述第二配合孔(20a)、所述第三配合孔(20b)、所述第四配合孔(40a)和所述第五配合孔(60a)的结构均相同，所述第一配合凸起(501)、所述第二配合凸起(601)和所述第三配合凸起(701)的结构均相同，任一所述配合孔均可与任一所述配合凸起相配合；所述连杆(20)包括连杆主体(21)、第一连接头(22)和第二连接头(23)，所述第一连接头(22)的一端与所述连杆主体(21)固定连接，所述第二连接头(23)与所述连杆主体(21)的另一端可拆卸连接，所述第一连接头(22)具有所述第二配合孔(20a)，所述第二连接头(23)具有所述第三配合孔(20b)和第一楔形配合孔，所述连杆主体(21)具有多个沿所述连杆主体(21)的长度方向间隔设置的所述第一滑槽(20c)，所述连杆主体(21)的另一端为第一楔形凸起，所述第一楔形凸起与所述第一楔形配合孔相配合；所述延长杆(30)的一端具有第二楔形凹槽(30b)，所述第二楔形凹槽(30b)与所述第一楔形配合孔结构相同，所述第二楔形凹槽(30b)可与所述第一楔形凸起相配合，所述延长杆(30)的另一端具有第二楔形凸起(301)，所述第二楔形凸起(301)与所述第一楔形凸起结构相同，所述第二楔形凸起(301)可与所述第一楔形配合孔相配合，所述延长杆(30)具有多个沿所述延长杆(30)的长度方向间隔设置的所述第二滑槽(30a)；所述滑块(40)还包括第一滑块单元(42)和第二滑块单元(43)，所述凸块(41)包括第一摩擦条(411)和第二摩擦条(412)，所述第一滑块单元(42)具有第一摩擦条容纳孔(42a)，所述第二滑块单元(43)具有第二摩擦条容纳孔(43a)，所述第一摩擦条容纳孔(42a)与所述第二摩擦条容纳孔(43a)相对设置，所述第一摩擦条(411)设置在所述第一摩擦条容纳孔(42a)内，所述第二摩擦条(412)设置在所述第二摩擦条容纳孔(43a)内，所述第一滑块单元(42)和所述第二滑块单元(43)通过榫卯结构相连接以形成滑块本体(401)，所述第四配合孔(40a)设置在所述滑块本体(401)上；所述滑块(40)还包括第一阻尼调节单元(44)和第二阻尼调节单元(45)，所述第一阻尼调节单元(44)设置在所述第一滑块单元(42)上，所述第一阻尼调节单元(44)用于调节所述第一摩擦条(411)与所述第一滑槽(20c)或所述第二滑槽(30a)之间的摩擦力；所述第二阻尼调节单元(45)设置在所述第二滑块单元(43)上，所述第二阻尼调节单元(45)用于调节所述第二摩擦条(412)与所述第一滑槽(20c)或所述第二滑槽(30a)之间的摩擦力。