[发明专利]基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法

说明书

本发明适用于图像处理技术领域，提供一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法，该方法包括：S1、摄像头一跟踪拍摄应急车道的路面图像；S2、实时读取摄像头一当前采集到的路面图像K_n+1，路面图像为RGB色数据；S3、将路面图像K_n+1的RGB色数据转换成灰度数据，即形成灰度路面图像K′_n+1；S4、基于连续两帧灰度路面图像K′_n+1、K′_n来检测应急车道上的违章车辆及违章车辆的车速；S5、控制摄像头二对准违章车辆，对违章车辆进行抓拍，并将抓拍到的图像进行存储，同时记录拍摄位置。基于无人机云台上的摄像头一来对违章占用应急车道的车辆进行追踪，基于两帧间的差分来识别违章车辆，通过摄像头二对违章车辆进行抓拍取证，识别精准且速度快。

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，提供了一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法。

背景技术

现有的高速路检测多采用路政车辆人工巡查，或固定点拍照取证，现有的检测方式缺点较为明显，固定点拍照，不可能掌握路上的事实情况；人工巡查要损耗较大的人力物力。

发明内容

本发明实施例提供了的基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统，基于无人机云台上的摄像头一来对违章占用应急车道的车辆进行追踪，基于两帧间的差分来识别违章车辆，通过摄像头二对违章车辆进行抓拍取证，识别精准且速度快。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统，所述系统包括：

设于云台上的摄像头一及摄像头二，云台位于无人机上，无人机在应急车道的上空低速飞行，无人机与应急车道上的车辆相向行驶；

设于云台上的摄像头一及摄像头二，云台位于无人机上，无人机在应急车道的上空低速飞行，飞行方向与车辆的行驶方向一致；

摄像头一与图像采集单元连接，图像采集单元与灰度转换单元连接，灰度转换单元与第一存储器连接，第一存储器与第二存储器连接，第一存储器、第二存储器与差分计算单元连接，差分计算单元与寄存器连接，违章判断单元与寄存器、差分计算单元连接，摄像头二通过安卓单元与违章判断单元连接，云台控制单元与违章判断单元连接；

摄像头一用于跟踪应急车道路面；图像采集单元提取摄像机一当前采集到的路面图像K_n+1，该路面图像为RGB色路面图像；灰度转换单元将RGB色路面图像进行灰度处理；形成灰度路面图像K′_n+1；将第二存储器中的灰度路面图像K′_n-1进行删除，将第一存储器中的灰度路面图像K′_n存储至第二存储器，将当前的灰度路面图像K′_n+1存储至第一存储器；差分计算单元基于灰度路面图像K′_n及K′_n+1进行像素差分计算，获得差分图像M_n+1；寄存器中寄存有差分图像M_n，M_n为灰度路面图像K′_n与K′_n-1间差分计算形成的差分图像；违章判断单元基于差分图像M_n+1检测应急车道上是否存在疑似违章车辆，并基于差分图像M_n+1及差分图像M_n计算疑似违章车辆的速度，判断疑似车辆是否违章车辆；摄像头二用于对违章车辆进行抓拍；云台控制单元用于控制云台上摄像头一及摄像头二的转动；安卓模块用于启动摄像头二进行拍摄，存储拍摄图像及拍摄位置。

为了实现上述目的，本发明提供了一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪方法，所述方法具体包括如下步骤：

S1、摄像头一跟踪拍摄应急车道的路面图像；

S2、实时读取摄像头一当前采集到的路面图像K_n+1，所述路面图像为RGB色数据；