[发明专利]一种基于离散碰撞检测的借助法线修正位置的移动方法

权利要求书

1.一种基于离散碰撞检测的借助法线修正位置的移动方法，其特征在于，已知移动模型M，移动方向S，步幅t，计算移动一步的终点时，包括以下步骤：

S1：记临时变量t₀＝0、t₁＝t、t′＝t；

S2：将所述移动模型M向所述移动方向S的方向移动距离t′，得到下一位置M′；

S3：判断所述下一位置M′是否与障碍物碰撞，如果所述下一位置M′与障碍物碰撞，则t₁＝t′，将与所述下一位置M′碰撞的障碍物存入障碍物集合C，执行S4；如果所述下一位置M′与障碍物未碰撞，则t₀＝t′，执行S6；

S4：判断障碍物集合C中障碍物是否出现重复，如果未出现重复，则执行S5；若出现重复，则清空障碍物集合C，执行S6；

S5：根据与所述下一位置M′碰撞的图元的法线，修正所述下一位置M′，执行S3；

S6：如果大于阈值，则执行S2，如果不大于阈值，方法结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步幅t根据精度与速度的要求进行确定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物集合C中障碍物根据精度与速度的要求进行确定，包括但不限于：全部模型、部分模型、空间数据结构中的一个子空间、模型的包围盒和模型的图元。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述下一位置M′碰撞的图元的法线，修正所述下一位置M′包括：

确定每一个与当前所述下一位置M′碰撞的图元，图元法线反方向一侧所述下一位置M′中顶点与图元的最大距离值；

确定与图元法线同向的方向；

根据所述最大距离值和所述方向，确定向量B；

累加所有与所述下一位置M′碰撞的图元所对应的B得到B_total；

修正所述下一位置M′＝M′+B_total。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值的范围为大于0小于1，根据精度与速度的要求进行确定，用于精度控制。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动方向S为重力方向。