[发明专利]感知设备的清洁控制方法、装置、车辆及其清洁控制系统

说明书

本申请涉及一种感知设备的清洁控制方法、装置、车辆及其清洁控制系统，当控制装置接收到清洁指令时，会获取感知设备进行采样操作时的采样时间数据，然后根据采样时间数据控制清洁装置在感知设备的采样间隔内对感知设备的待清洁表面进行清洁操作。上述方案将感知设备的清洁操作与感知设备的环境感知操作进行信号同步，将清洁操作插入感知设备的采样间隔中，能够在不对感知设备的采样操作产生干扰或影响的情况下实现高效、高质量的实时清洁，从而保证感知设备在进行环境感知操作时其表面总是处于洁净状态，与传统的感知设备清洁方法相比具有清洁可靠性强的优点。

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，特别是涉及一种感知设备的清洁控制方法、装置、车辆及其清洁控制系统。

背景技术

随着科学技术的飞速发展和人民生活水平的不断提高，车辆成为人们日常出行的重要交通工具。当前，在车辆上安装的感知设备的种类和和数量越来越多，例如，摄像头、激光雷达等感知设备通过光学数据采集直接赋予车辆目标识别与场景建模等，这些数据直接应用于车辆对周边环境的精确感知。因此，通过对感知设备的表面进行清洁，保证感知设备对周边环境进行精确感知显得尤为重要。

传统的感知设备清洁方法通过传感器等其它器件进行感知设备的表面进行图像等采集然后进行分析，当感知设备的表面出现水渍、灰尘或油污等需要清洁时，通过相应的清洁设备进行清洁操作。然而，在清洁之前感知设备的表面已经处于不干净的状态，若此时进行车辆周边环境的数据采集时，无法保证得到精确的数据。因此，传统的感知设备清洁方法存在清洁可靠性差的缺点。

发明内容

基于此，有必要针对传统的感知设备清洁方法清洁可靠性差的问题，提供一种感知设备的清洁控制方法、装置、车辆及其清洁控制系统。

一种感知设备的清洁控制方法，所述方法包括：当接收到清洁指令时，获取所述感知设备的采样时间数据；根据所述采样时间数据，控制清洁装置在所述感知设备上一次采样结束与下一次采样开始的时间间隔内对所述感知设备的待清洁表面进行清洁。

在一个实施例中，所述根据所述采样时间数据，控制清洁装置在所述感知设备上一次采样结束与下一次采样开始的时间间隔内对所述感知设备的待清洁表面进行清洁的步骤，包括：当根据所述采样时间数据得到所述感知设备的上一次采样完成时，经过预设间隔时长后向清洁装置发送清洁控制指令，所述清洁控制指令用于控制所述清洁装置对所述感知设备的待清洁表面进行清洁操作，清洁操作的时长和所述预设间隔时长之和小于所述感知设备上一次采样结束与下一次采样开始的时间间隔。

在一个实施例中，所述清洁装置包括清洁控制单元，所述向清洁装置发送清洁控制指令的步骤，包括：向所述清洁控制单元发送开启指令控制所述清洁控制单元开启，其中，所述清洁控制单元设置于清洁源与喷嘴之间的管道。

在一个实施例中，所述对所述感知设备的待清洁表面进行清洁的步骤，包括：采用喷液清洁的方式对所述感知设备的待清洁表面进行清洁；或采用喷气清洁的方式对所述感知设备的待清洁表面进行清洁；或依次采用喷液清洁和喷气清洁的方式对所述感知设备的待清洁表面进行清洁。

一种感知设备的清洁控制装置，所述装置包括：采样时间获取模块，用于当接收到清洁指令时，获取所述感知设备的采样时间数据；清洁控制模块，用于根据所述采样时间数据，控制清洁装置在所述感知设备上一次采样结束与下一次采样开始的时间间隔内对所述感知设备的待清洁表面进行清洁。

一种车辆的清洁控制系统，包括控制装置和清洁装置，所述控制装置连接所述清洁装置，所述控制装置用于连接所述车辆的感知设备，所述控制装置用于根据上述的方法控制所述清洁装置对所述感知设备的待清洁表面进行清洁。

在一个实施例中，所述控制装置包括感知设备控制器和控制器，所述控制器连接所述感知设备控制器，所述控制器连接所述清洁装置，所述感知设备控制器用于连接所述车辆的感知设备。

在一个实施例中，所述系统还包括数据采集装置，所述数据采集装置连接所述控制器。