[发明专利]分拣机器人及分拣方法

权利要求书

1.一种分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人包括：

底盘，所述底盘能够在地面上移动；

立式框架，所述立式框架固定设置于所述底盘，所述立式框架沿竖直方向设置；

升降机构，能够相对于所述立式框架沿竖直方向升降；

分拣机构，沿竖直方向活动设置于所述立式框架，所述分拣机构与所述升降机构连接，所述分拣机构在所述升降机构的带动下能够沿竖直方向升降，所述分拣机构带动待分拣的货物同步升降，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置；

控制中心，分别与所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构电连接，所述控制中心用于控制所述底盘、所述升降机构以及所述分拣机构单独执行动作或者联合执行动作；

所述分拣机器人还包括存储机构，所述存储机构设置于所述立式框架，所述存储机构用于存储待分拣的货物，所述存储机构执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，或者所述分拣机构能够将货物传输至所述存储机构；所述存储机构包括多个存储组件，多个所述存储组件在所述立式框架上呈多列设置，多个所述分拣位置沿竖直方向间隔设置，所述分拣机构升降时能够同时对应同一高度的多个所述存储组件，所述分拣机构能够绕水平方向的轴线翻转设定角度将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

2.一种分拣方法，其特征在于，适用于权利要求1所述的分拣机器人，所述分拣机器人用于投递特定待分拣的货物至特定的所述分拣位置，承载特定待分拣货物的所述分拣机构与特定的所述分拣位置对应，所述分拣方法包括：

S30：所述分拣机构接收待分拣的货物；

S40：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应分拣位置的高度；

S60：所述分拣机构执行动作将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

3.根据权利要求2所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S30之前还包括步骤S10：所述存储机构接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，所述存储机构执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。

4.根据权利要求3所述的分拣方法，其特征在于，多个所述存储组件沿竖直方向间隔设置于所述立式框架,所述存储组件执行动作时将待分拣的货物输送至所述分拣机构，所述分拣机构能够将待分拣的货物投递至对应的分拣位置，或者所述分拣机构能够将货物传输至对应的所述存储组件；在所述步骤S10中，多个所述存储组件分别接收待分拣的货物；在所述步骤S30中，特定所述存储组件将待分拣的货物输送至所述分拣机构；所述分拣方法在所述步骤S60后还包括所述步骤S70:所述分拣机器人重复执行所述步骤S30-S60，直至待投递至本列所述分拣位置的全部待分拣货物投递完毕。

5.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，多列所述分拣位置沿水平方向顺次设置，所述分拣方法在所述步骤S70后还包括所述步骤S80：所述分拣机构在所述底盘的带动下运动至其他投递位置，所述分拣机器人重复所述步骤S70。

6.根据权利要求5所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S80后还包括所述步骤S90：所述分拣机器人重复执行所述步骤S70及步骤S80，直至全部所述存储组件上承载的待分拣货物投递完毕；所述分拣机器人等待下一步指令。

7.根据权利要求4所述的分拣方法，其特征在于，在所述步骤S60中，所述分拣机构翻转设定角度将置放于所述分拣机构上的待分拣货物投递至对应的分拣位置。

8.根据权利要求4-7任一项所述的分拣方法，其特征在于，所述步骤S30包括：

S301：所述分拣机构在所述升降机构的带动下升降至对应所述存储组件的高度；

S303：所述存储组件执行动作将待分拣的货物输送至所述分拣机构。