[发明专利]铰链客车及其控制方法和控制装置以及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种用于铰链客车的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括多节车厢，所述多节车厢之间通过铰接盘连接，所述控制方法包括：

获取所述铰接盘的受力情况；以及

根据所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩，以通过调节驱动轴的扭矩来改善铰接盘的受力，从而避免铰接盘由于过度拉伸或挤压而损坏；

所述控制方法还包括：

在所述铰链客车的运行状态为驱动状态的情况下，基于相同的加速度曲线控制所述铰链客车的各个驱动轴的扭矩；

在所述铰链客车的运行状态为制动状态的情况下，基于相同的减速度曲线控制所述铰链客车的各个驱动轴的扭矩。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

确定所述铰链客车的运行状态；

所述根据所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述铰链客车的油门踏板的深度；以及

根据所述油门踏板的深度确定所述铰链客车的运行状态。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：

在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第一报警值的情况下，将所述第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第一驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第一报警值以下；

在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第二报警值的情况下，将所述第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第二报警值以下。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，

所述第一驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；

所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的第一驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的第二驱动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：

在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第三报警值的情况下，将所述第二驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第二驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第三报警值以下；

在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第四报警值的情况下，将所述第一驱动轴的最大扭矩限制为当前扭矩，并衰减所述第一驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第四报警值以下。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述第二驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述拉伸力的大小确定；

所述第一驱动轴的扭矩的衰减速率根据所述挤压力的大小确定。

8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述铰链客车包括位于所述铰接盘前侧的车厢的驱动轴和位于所述铰接盘后侧的车厢的从动轴，所述根据所述运行状态和所述受力情况控制所述铰链客车的驱动轴的扭矩包括：

在所述铰链客车的运行状态为驱动状态且所述铰接盘受到的拉伸力大于第五报警值的情况下，忽略油门踏板的增扭请求，并衰减所述驱动轴的扭矩，以使得所述拉伸力降低至所述第五报警值以下；

在所述铰链客车的运行状态为制动状态且所述铰接盘受到的挤压力大于第六报警值的情况下，忽略制动踏板的增扭请求，并衰减所述驱动轴的扭矩，以使得所述挤压力降低至所述第六报警值以下。