[发明专利]墙面抹灰机器人及其前端装置

权利要求书

1.一种墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述前端装置包括基座、上灰机构及抹平机构，所述上灰机构与所述抹平机构均安装于所述基座上，所述上灰机构用于将砂浆涂敷于墙面，所述抹平机构位于所述上灰机构的下方且用于抹平墙面上的砂浆；

所述前端装置还包括砂浆回收槽，所述抹平机构为第二皮带输送机，所述抹平机构还用于将多余的砂浆输送至所述砂浆回收槽；

所述第二皮带输送机包括第一抹平辊子、第二抹平辊子和抹平输送带，每个抹平辊子的左右两端分别与所述基座可转动地连接，所述抹平输送带套设于所述第一抹平辊子和所述第二抹平辊子，所述第一抹平辊子位于所述第二抹平辊子的前方，所述第一抹平辊子用于抹平墙面上的砂浆。

2.根据权利要求1所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述上灰机构为第一皮带输送机，所述第一皮带输送机包括第一上灰辊子、第二上灰辊子、第三上灰辊子、上灰输送带、机架，所述第一上灰辊子与所述第二上灰辊子位于所述第三上灰辊子的前方，所述第一上灰辊子位于所述第二上灰辊子的上方，所述上灰输送带套设于所述第一上灰辊子、所述第二上灰辊子及所述第三上灰辊子，每个上灰辊子的左右两端分别与所述机架可转动地连接。

3.根据权利要求2所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述第一皮带输送机还包括振动组件，所述振动组件设置于所述上灰输送带内，所述振动组件用于驱动所述上灰输送带的位于所述第一上灰辊子和所述第二上灰辊子之间的部分振动。

4.根据权利要求1所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述上灰机构弹性连接于所述基座，以使所述上灰机构能够相对于所述基座前后移动。

5.根据权利要求4所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述上灰机构的左右两侧分别设置有滑块，所述基座的左右两侧分别设置有弹性导向组件，所述弹性导向组件包括安装座、导向轴及弹簧，所述安装座固定于所述基座，所述导向轴沿前后方向延伸且一端连接于所述安装座，所述滑块可滑动地套设于所述导向轴，所述弹簧套设于所述导向轴且弹性支撑于所述滑块与所述安装座之间。

6.根据权利要求5所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述基座包括背板和两个侧板，所述背板位于所述两个侧板之间，所述背板的左右两端分别与一个侧板相连，所述弹性导向组件设置于所述侧板的外壁，每个侧板上开设有与所述滑块配合的滑槽，所述滑块穿过所述滑槽且与所述弹性导向组件配合。

7.根据权利要求1所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述前端装置还包括砂浆槽机构，所述砂浆槽机构包括砂浆槽、上料辊子、上料驱动装置，所述砂浆槽位于所述上灰机构的上方，所述砂浆槽的底部开设有下料口，所述上料辊子设置于所述下料口，所述上料辊子上设置有叶片，所述上料驱动装置用于驱动所述上料辊子相对于所述砂浆槽转动。

8.根据权利要求7所述的墙面抹灰机器人的前端装置，其特征在于，所述基座上设置有回收导轨，所述砂浆回收槽能够沿所述回收导轨在回收位置和上料位置之间移动，当所述砂浆回收槽位于所述回收位置时，所述砂浆回收槽能够回收所述第二皮带输送机输送的砂浆；当所述砂浆回收槽位于所述上料位置时，所述砂浆回收槽能够将砂浆倾倒入所述砂浆槽内。

9.一种墙面抹灰机器人，其特征在于，包括自动导引运输车、支撑架、提升机构及权利要求1-8任一项所述的前端装置，所述支撑架安装于所述自动导引运输车上，所述支撑架上设置有垂直导轨，所述前端装置与所述垂直导轨滑动配合，所述提升机构用于驱动所述前端装置沿所述垂直导轨上下移动。

10.根据权利要求9所述的墙面抹灰机器人，其特征在于，所述垂直导轨活动安装于所述支撑架，所述墙面抹灰机器人还包括位姿调节装置，所述位姿调节装置用于调节所述垂直导轨的位置以及姿态。

11.根据权利要求10所述的墙面抹灰机器人，其特征在于，所述位姿调节装置包括上端滑轨组件和下端调节组件，所述上端滑轨组件包括滑杆和两个滑轨，所述滑杆沿左右方向延伸，所述滑轨沿前后方向延伸，所述滑杆的两端分别与所述两个滑轨滑动配合，所述垂直导轨的上端通过关节轴承滑动连接于所述滑杆，所述下端调节组件包括第一驱动件、第二驱动件及第三驱动件，所述第一驱动件与所述垂直导轨的下端相连且用于驱动所述垂直导轨沿滑杆移动，所述第二驱动件与所述垂直导轨的下端相连且用于驱动所述垂直导轨沿所述滑轨移动，所述第三驱动件与所述垂直导轨的下端相连且用于驱动所述垂直导轨绕所述关节轴承转动。