[发明专利]货物拣选方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种货物拣选方法，其特征在于，包括：

建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；

基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；

基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。

2.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点，包括：

建立停车点数量最少的目标函数；

在每个所述货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解所述目标函数，确定所述货物拣选任务的对应停车点。

3.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，包括：

所述停车点具有编号；

按照所述对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。

4.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点之后，还包括：

所述对应停车点被占用，在预设阈值范围内存在其他停车点，所述其他停车点对应的货架与所述对应停车点对应的货架相同，将所述其他停车点作为所述货物的停车点，所述预设阈值范围是距离所述对应停车点预设阈值的区域。

5.根据权利要求1所述货物拣选方法，其特征在于，所述基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点之后，还包括：

所述对应停车点被占用，在预设阈值范围内不存在其他停车点，所述其他停车点对应的货架与所述对应停车点对应的货架相同，将距离所述对应停车点最近的停车点作为等待停车点，机器人在所述等待停车点停车，以等待使用所述对应停车点。

6.一种货物拣选装置，其特征在于，包括：

建立模块，用于建立货物拣选任务，货物存放于货架，所述货架之间构成巷道，所述巷道口对应的所述货架端部为停车点；

确定模块，用于基于所述货物拣选任务，按照停车点数量最少的拣选条件，确定所述货物拣选任务的对应停车点；

规划模块，用于基于所述对应停车点规划机器人的行驶路径，并发送所述行驶路径至执行所述货物拣选任务的机器人。

7.根据权利要求6所述货物拣选装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于建立停车点数量最少的目标函数；

在每个所述货架的巷道均有对应的停车点的约束条件下，求解所述目标函数，确定所述货物拣选任务的对应停车点。

8.根据权利要求6所述货物拣选装置，其特征在于，所述规划模块，具体用于所述停车点具有编号；按照所述对应停车点的编号，规划机器人的行驶路径。

9.一种货物拣选电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。