[发明专利]图像校正标定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像校正标定方法，其特征在于，所述方法包括：

将多个球体排列在预设矩形的边框上，得到标定场景；

获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像；

基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正；

按照使保形校正后的待处理图像中球体的圆形度值增大的方向，以预设步长调整所述保形校正模型的保形校正参数；

返回所述基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正的步骤，循环执行，直到所述圆形度值满足预设条件，则将当前保形校正参数作为所述保形校正模型的标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像，包括：

将所述标定场景的外围置于所述待标定摄像头的视场边缘进行拍摄，得到所述待处理图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像，包括：

对所述待处理图像进行畸变校正，得到更新后的待处理图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照使保形校正后的待处理图像中球体的圆形度值增大的方向，以预设步长调整所述保形校正模型的保形校正参数，之前还包括：

获取所述标定场景中的每个球体在所述保形校正后的待处理图像中呈现的图像的周长和面积；

根据每个球体在所述保形校正后的待处理图像中呈现的图像的周长和面积，得到与所述球体对应的圆形度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为当前圆形度值与上一次循环得到的圆形度值之间的差值小于或等于第一预设阈值；

或，

所述预设条件为当前圆形度值大于第二预设阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述待标定摄像头拍摄的畸变图像；

根据所述保形校正模型和所述标定结果，对所述畸变图像进行校正，得到保形校正图像。

7.一种图像校正标定装置，其特征在于，所述装置包括：

场景构建模块，用于将多个球体排列在预设矩形的边框上，得到标定场景；

图像获取模块，用于获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像；

保形校正模块，用于基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正；

参数调整模块，用于按照使保形校正后的待处理图像中球体的圆形度值增大的方向，以预设步长调整所述保形校正模型的保形校正参数；

参数标定模块，用于返回所述基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正的步骤，循环执行，直到所述圆形度值满足预设条件，则将当前保形校正参数作为所述保形校正模型的标定结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述图像获取模块还用于：将所述标定场景的外围置于所述待标定摄像头的视场边缘进行拍摄，得到所述待处理图像。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。