[发明专利]一种基于对装平面扭簧的柔顺关节

权利要求书

1.一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，包括：

固定壳体；

输出壳体，通过转动体一连接至所述固定壳体；

位于所述输出壳体回转中心的轴，通过转动体二连接至所述输出壳体；以及

与所述轴相连的至少一组单向旋转装置；

其中所述单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在所述单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个所述单向平面扭簧的旋转方向相反，所述单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，所述单向旋转构件固定连接至所述单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且所述单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的所述单向平面扭簧的止动方向相同。

2.如权利要求1所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，所述单向旋转构件包括单向轴承，所述单向平面扭簧的内圈通过所述单向轴承连接至所述轴，所述单向平面扭簧的外圈固定连接至所述输出壳体。

3.如权利要求2所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，还包括轴套，所述单向轴承与所述轴套之间过盈配合；

所述单向平面扭簧的内圈与所述轴套之间键连接；

所述轴套的轴向两端设有限位卡簧。

4.如权利要求1所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，所述单向旋转构件包括楔块式单向离合器，所述单向平面扭簧的外圈通过所述楔块式单向离合器连接至所述输出壳体，所述单向平面扭簧的内圈固定连接至所述轴。

5.如权利要求4所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，所述楔块式单向离合器的内圈与所述单向平面扭簧的外圈之间过盈配合；

所述楔块式单向离合器的外圈与所述输出壳体之间键连接；

所述楔块式单向离合器的轴向两端内侧设有限位钢丝挡圈。

6.如权利要求1-5之一所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，所述单向平面扭簧进一步包括单向弹性体；

所述单向平面扭簧的内圈与外圈之间存在间隙，单向弹性体位于所述单向平面扭簧的内圈与外圈之间的间隙内；

单向弹性体从外圈的内周面引出，沿着内圈的外周方向以环绕曲线为延伸基准，延展连接至内圈的外周面。

7.如权利要求6所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，在内圈的外周面设有抵接部，外圈的内周面设有与所述抵接部配合的止挡部。

8.如权利要求6所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，所述单向弹性体的环绕曲线为平面螺旋线。

9.如权利要求6所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，所述单向平面扭簧中，单向弹性体任一位置点与外圈的最小间距，设置为不超过该位置点与内圈的最小间距。

10.如权利要求1所述的基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，还包括用于检测所述轴与所述输出壳体之间转动角度变化量的检测装置。