[发明专利]平面关节型机器人及内转子关节装置

权利要求书

1.一种平面关节型机器人，所述平面关节型机器人包括底座、设于所述底座的第一内转子关节装置、由所述第一内转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，其特征在于：所述第一内转子关节装置包括与所述第一机械臂相固定连接并沿纵轴线延伸的转轴、位于所述转轴的外周的低速转子组件、位于所述低速转子组件外周的高速转子组件、在周向上位于所述低速转子组件和高速转子组件之间的调磁环、位于所述高速转子组件外周并在周向上与所述高速转子组件之间具有一定间隙的定子铁芯、及包覆于所述定子铁芯的外周并与所述定子铁芯相固定连接的机壳，所述定子铁芯上缠绕有线圈。

2.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述调磁环包括调磁块骨架，在周向上均匀地设置于所述调磁块骨架上的复数个调磁块，所述调磁块采用导磁材料，所述调磁块骨架采用非导磁材料。

3.根据权利要求2所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述低速转子组件包括相对于所述转轴固定不动的低速转子轭、固定设于所述低速转子轭的外周部上的低速转子磁钢N极和低速转子磁钢S极，所述低速转子磁钢N极和低速转子磁钢S极在周向上交替排列，所述高速转子组件包括高速转子轭、设于所述高速转子轭的内圈上的高速转子磁钢N极和高速转子磁钢S极，所述高速转子轭的外圈上设有电机磁钢N极和电机磁钢S极，所述高速转子磁钢N极和高速转子磁钢S极在周向上交替排列，所述电机磁钢N极和电机磁钢S极在周向上交替排列。

4.根据权利要求3所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述高速转子磁钢N极和高速转子磁钢S极设置为N₁对，所述低速转子磁钢N极和低速转子磁钢S极设置为N₂对，所述调磁块设置为N₃块，且N₃＝N₁+N₂。

5.根据权利要求4所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述高速转子轭的转速为ω₁，所述低速转子轭的转速为ω₂，则

6.根据权利要求4所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述高速转子轭的扭矩为T₁，所述低速转子轭的扭矩为T₂，则

7.根据权利要求3所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述高速转子磁钢N极和高速转子磁钢S极、所述调磁块、所述低速转子磁钢N极和低速转子磁钢S极在垂直于所述纵轴线的方向上相互之间具有一定间隙，且在周向上均设置成均匀分布。

8.根据权利要求3所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述高速转子磁钢N极和高速转子磁钢S极、所述调磁块、所述低速转子磁钢N极和低速转子磁钢S极在所述纵轴线的方向上的两端均设置成相互平齐。

9.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述平面关节型机器人还包括设于所述第一机械臂和机械手之间的第二机械臂、及驱动所述第二机械臂转动的第二内转子关节装置，所述第二内转子关节装置与第一内转子关节装置相同。

10.根据权利要求1所述的平面关节型机器人，其特征在于，所述第一内转子关节装置还包括在所述纵轴线的延伸方向上设置于所述机壳相对两端的下端盖和上端盖，所述下端盖和上端盖均与所述机壳固定连接，所述下端盖和上端盖定义了收容腔，所述低速转子组件、高速转子组件、所述调磁环和所述定子铁芯均被收容于所述收容腔内。

11.根据权利要求10所述的平面关节型机器人，其特征在于：所述下端盖与所述转轴之间设有下轴承，所述上端盖与所述转轴之间设有上轴承。