[发明专利]一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法

权利要求书

1.一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，其特征是：所述方法包括如下步骤：

(1)根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；

(2)提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；

(3)依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；

(4)在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。

2.根据权利要求1所述的一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，其特征是：所述步骤(1)中的转位方案，包括以下步骤：

步骤一、令MEMS方位轴沿oz_b轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留T_s秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oy_b轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；

步骤二、到达位置B后，绕-oz_b轴重复步骤一中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oy_b轴反向旋转180°重新回到位置A；

步骤三、步骤一和步骤二在消除方位轴累积的同时，由于MEMS绕oy_b轴的正反旋转又造成了沿oy_b轴方向的误差累积，为消除oy_b轴方向的误差累积，先令MEMS方位轴反向旋转180°到达位置C，然后绕oy_b轴反向旋转180°到位置D；

步骤四、沿-oz_b轴方向再进行一组单轴旋转调制，然后绕oy_b轴正转180°到位置C，MEMS最后绕oz_b反转90°、正转180°、正转90°重新回到位置A，至此，MEMS经过4个单轴四位置旋转周期和4次绕oy_b轴旋转180°的过程，组成了一个双轴十六位置二十次序旋转调制周期。

3.根据权利要求2所述的一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，其特征是：所述MEMS-SINS系统在一个调制周期内对陀螺仪常值漂移、标度因数误差和安装误差的调制结果为：

其中：ω_ie为地球自转角速度，为当地纬度，T_r和T_s分别为MEMS的转动和停位时间和停位时间，K_gi(i＝x,y,z)表示陀螺仪标度因数误差，E_gij(i,j＝x,y,z；i≠j)表示陀螺仪在安装时i轴相对于j轴的安装误差。