[发明专利]一种组合导航模式下的无人机欺骗方法

权利要求书

1.一种组合导航模式下的无人机欺骗方法，其特征在于，步骤包括：

步骤S1：攻击方利用第三方测量设备设备观测估算无人机的飞行状态信息，包括其位置速度和加速度信息；

步骤S2：根据估算的飞行状态信息攻击方采用PID控制算法，计算出迫使无人机跟踪欺骗轨迹的控制输入量a^s；

步骤S3：结合步骤S1获取的无人机估计飞行状态信息和步骤S2获取的欺骗控制输入量a^s，攻击方计算求得虚假卫星信号的加速度分量a^*；

步骤S4：攻击方通过积分运算，求解得到各个时刻虚假卫星信号的位置x^*和速度v^*信息。

2.根据权利要求1所述的组合导航模式下的无人机欺骗方法，其特征在于，在所述步骤S1中，采用线性估计器，即：

其中，A_e为状态观测器系统矩阵，且：

L^s为估计器的稳态增益矩阵，可由连续黎卡提方程：

A_eP^s+P^sA_e+Q^s-P^sC^T(R^s)^-1CP^s＝0

求解得到，即：

L^s＝P^sC^T(R^s)^-1

Q^s和R^s分别为攻击方线性估计器估算无人机飞行状态的系统噪声和观测噪声矩阵。

3.根据权利要求1所述的组合导航模式下的无人机欺骗方法，其特征在于，在所述步骤S2中，攻击方的目标是使得无人机跟踪欺骗轨迹采用PID控制算法，计算出控制输入量a^s为：

其中，为欺骗控制参数矩阵。

4.根据权利要求1所述的组合导航模式下的无人机欺骗方法，其特征在于，在所述步骤S3中，结合步骤S1获取的无人机估计飞行状态信息和步骤S2获取的欺骗控制输入量a^s，攻击方采用虚假卫星信号的加速度分量a^*，即：

5.根据权利要求1所述的组合导航模式下的无人机欺骗方法，其特征在于，在所述步骤S4中，攻击方通过积分运算，求解得到各个时刻虚假卫星信号的位置x^*和速度v^*信息，即