[发明专利]用于无人机的智能目标搜寻方法及系统

权利要求书

1.一种用于无人机的智能目标搜寻方法，其特征在于，采用多个无人机对多个人物目标进行协同搜寻，所述无人机的数量大于或等于人物目标的数量，所述方法包括如下步骤：

各个所述无人机接收搜寻任务并存储，所述搜寻任务包括待搜寻的人物目标图像、各个所述无人机的编号和各个所述无人机的规划路径；

各个所述无人机沿所对应的规划路径飞行，并在飞行过程中每隔预设拍摄间隔时间采集图像，识别所述采集图像中是否存在至少一待搜寻的人物目标图像；

如果一所述无人机的采集图像中存在一待搜寻的人物目标图像，则该无人机将该待搜寻的人物目标图像设置为本机的跟踪目标，并将本机的跟踪目标信息发送至其他各个所述无人机；

如果一所述无人机的采集图像中存在两个以上待搜寻的人物目标图像时，所述无人机选择该两个以上待搜寻的人物目标图像中的一个作为本机的跟踪目标，并将本机的跟踪目标信息发送至其他各个所述无人机，且所述无人机将目标跟踪请求发送至其他无人机；

各个所述无人机接收到另一无人机发送的跟踪目标信息时，将该跟踪目标信息所对应的人物目标图像从本机存储的待搜寻的人物目标图像中删除；

各个所述无人机接收到另一无人机发送的目标跟踪请求，且当前本机不存在跟踪目标时，向发送该目标跟踪请求的无人机发送响应请求，发送该目标跟踪请求的无人机向接收到的第一个响应请求所对应的无人机发送采集图像中未作为跟踪目标的人物目标图像和人物目标位置；

所述无人机接收到发送该目标跟踪请求的无人机发送的采集图像中未作为跟踪目标的人物目标图像和人物目标位置之后，飞行至所述人物目标位置。

2.根据权利要求1所述的用于无人机的智能目标搜寻方法，其特征在于，所述无人机选择该两个以上待搜寻的人物目标图像中的一个作为本机的跟踪目标，包括如下步骤：

如果采集图像中存在两个待搜寻的人物目标图像时，所述无人机对采集图像中两个人物目标进行人物姿态识别，判断两个人物目标的人物姿态类型，所述人物姿态类型包括等级从高到低的快跑、慢跑、行走和停留，如果两个人物目标的人物姿态类型不同，则选择两个人物目标中人物姿态类型的等级高的人物目标作为跟踪目标；

如果采集图像中存在多个两个待搜寻的人物目标图像且人物目标图像的数量为单数时，则所述无人机选择位于多个两个待搜寻的人物目标的中部的人物目标作为跟踪目标；

如果采集图像中存在多于两个待搜寻的人物目标图像且人物目标图像的数量为双数时，则所述无人机选择位于多个两个待搜寻的人物目标的中部的两个人物目标作为跟踪目标，并对该两个人物目标进行人物姿态识别，判断两个人物目标的人物姿态类型，所述人物姿态类型包括等级从高到低的快跑、慢跑、行走和停留，如果两个人物目标的人物姿态类型不同，则选择两个人物目标中人物姿态类型的等级高的人物目标作为跟踪目标。

3.根据权利要求2所述的用于无人机的智能目标搜寻方法，其特征在于，所述发送该目标跟踪请求的无人机向接收到的第一个响应请求所对应的无人机发送采集图像中未作为跟踪目标的人物目标图像和人物目标位置，包括如下步骤：

发送该目标跟踪请求的无人机识别各个未作为跟踪目标的人物目标图像的人物姿态类型，如果人物姿态类型为停留，则将无人机识别到该人物目标时的位置作为该人物目标位置；

如果人物姿态类型不是停留，则识别人物目标的运动方向，根据预设的人物姿态类型与默认速度的映射关系，计算以该人物姿态类型所对应的默认速度在响应时间内的位移，在无人机识别到该人物目标时的位置向人物目标的运动方向移动计算得到的位移之后的位置，作为该人物目标位置。

4.根据权利要求3所述的用于无人机的智能目标搜寻方法，其特征在于，所述响应时间为发送该目标跟踪请求的无人机接收到第一个响应请求的时间与第一次检测到该人物目标的图像的采集时间之间的时间差值。