[发明专利]自动驾驶车辆的测试方法、装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：

基于自动驾驶算法和车辆动力学模型生成虚拟自动驾驶车辆；

将所述虚拟自动驾驶车辆加入到预先搭建的游戏平台的游戏场景中，其中，所述游戏平台用于支持多个玩家帐号在所述游戏场景中操控虚拟人工驾驶车辆，所述虚拟自动驾驶车辆作为所述虚拟人工驾驶车辆的干扰车辆或背景车辆；

获取所述虚拟自动驾驶车辆在所述游戏场景中的第一自动驾驶数据；

根据所述第一自动驾驶数据确定是否存在与驾驶场景不匹配的所述虚拟自动驾驶车辆的驾驶操作；

所述方法还包括：

在所述预先搭建的游戏平台中，获取所述多个玩家帐号在所述游戏场景中操控所述虚拟人工驾驶车辆形成的人工驾驶数据；

根据所述人工驾驶数据生成交通流模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述人工驾驶数据生成交通流模型，包括：

在所述人工驾驶数据中获取所述虚拟人工驾驶车辆在预定驾驶区域上行驶所产生的第一目标人工驾驶数据；

在所述第一目标人工驾驶数据所指示的所述虚拟人工驾驶车辆的行驶参数中存在异常的行驶参数的情况下，将所述异常的行驶参数调整为预定参数范围内，得到第二目标人工驾驶数据，其中，所述行驶参数包括所述虚拟人工驾驶车辆的行驶速度和/或行驶轨迹；

按照所述游戏场景中的游戏地图与用于生成所述交通流模型的预定模型地图之间的目标映射关系，将所述第二目标人工驾驶数据指示的行驶轨迹映射到在所述预定模型地图中的目标行驶轨迹，将所述人工驾驶车辆在所述游戏地图中的起始位置映射到所述模型地图中的目标起始位置，将所述第二目标人工驾驶数据指示的行驶速度确定为在所述预定模型地图中的目标行驶速度；

根据所述目标起始位置、所述目标行驶速度和所述目标行驶轨迹配置所述交通流模型，以使所述交通流模型中的仿真车辆在所述预定模型地图中从所述目标起始位置按照所述目标行驶速度沿所述目标行驶轨迹行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预先搭建的游戏平台中，获取所述多个玩家帐号在所述游戏场景中操控所述虚拟人工驾驶车辆形成的人工驾驶数据，以及所述虚拟自动驾驶车辆在所述游戏场景中的第一自动驾驶数据；

根据所述人工驾驶数据和所述第一自动驾驶数据生成交通流模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述人工驾驶数据和所述第一自动驾驶数据生成交通流模型，包括：

按照所述游戏场景中的游戏地图与用于生成所述交通流模型的预定模型地图之间的目标映射关系，将所述人工驾驶数据指示的第一行驶轨迹映射到在所述预定模型地图中的第一目标行驶轨迹，将第一自动驾驶数据指示的第二行驶轨迹映射到在所述预定模型地图中的第二目标行驶轨迹，将所述虚拟人工驾驶车辆在所述游戏地图中的第一起始位置映射到所述模型地图中的第一目标起始位置，将所述虚拟自动驾驶车辆在所述游戏地图中的第二起始位置映射到所述模型地图中的第二目标起始位置，将所述人工驾驶数据指示的第一行驶速度确定为在所述预定模型地图中的第一目标行驶速度，将所述第一自动驾驶数据指示的第二行驶速度确定为在所述预定模型地图中的第二目标行驶速度；

根据所述第一目标起始位置、所述第一目标行驶速度和所述第一目标行驶轨迹，以及所述第二目标起始位置、所述第二目标行驶速度和所述第二目标行驶轨迹配置所述交通流模型，以使所述交通流模型中的第一仿真车辆在所述预定模型地图中从所述第一目标起始位置按照所述第一目标行驶速度沿所述第一目标行驶轨迹行驶，所述交通流模型中的第二仿真车辆在所述预定模型地图中从所述第二目标起始位置按照所述第二目标行驶速度沿所述第二目标行驶轨迹行驶。