[发明专利]基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器及工作方法

权利要求书

1.基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，它包括：安装在航行器主壳体(6)内的地震检波模块(1)，其特征在于：所述航行器还包括：浮力与推进模块(2)；

所述浮力与推进模块(2)包括：油囊浮力调节机(21)与2个水平推进器(22)；所述油囊浮力调节机(21)布置在所述航行器主壳体(6)内部中心；所述水平推进器(22)对称的布置在所述航行器主壳体(6)内部两侧。

2.如权利要求1所述的基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，其特征在于：所述航行器还包括：综合通讯模块(3)、控制与导航模块(4)以及能源模块(5)；

其中，所述能源模块(5)与所述控制与导航模块(4)连接，所述控制与导航模块(4)与所述地震检波模块(1)、所述综合通讯模块(3)、所述浮力与推进模块(2)建立信号连接。

3.如权利要求2所述的基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，其特征在于：所述控制与导航模块(4)包括：计算机(41)、姿态传感器(42)、惯性导航装置(43)、深度计(44)、高度计(45)以及磁罗经(46)；

所述姿态传感器(42)、所述惯性导航装置(43)、所述深度计(44)、所述高度计(45)以及所述磁罗经(46)均与所述计算机(41)建立信号连接；

所述计算机(41)与所述油囊浮力调节机(21)、所述水平推进器(22)建立信号连接。

4.如权利要求3所述的基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，其特征在于：所述地震检波模块(1)包括：三分量检波传感器(11)、水听器(12)、地震信号采集板(13)以及原子钟(14)；其中：所述三分量检波传感器(11)、所述水听器(12)均与所述地震信号采集板(13)建立信号连接；

所述地震信号采集板(13)以及所述原子钟(14)均与所述计算机(41)建立信号连接。

5.如权利要求4所述的基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，其特征在于：所述综合通讯模块(3)包括：水声换能器(31)、铱星通讯(32)、GPS定位系统(33)以及无线电模组(34)；

所述水声换能器(31)、所述铱星通讯(32)、所述GPS定位系统(33)以及所述无线电模组(34)均与所述计算机(41)建立信号连接。

6.如权利要求5所述的基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，其特征在于：所述能源模块(5)包括：电池(51)；所述电池(51)设有电池充放电插头(53)；所述电池(51)通过电池上电开关(52)与所述计算机(41)连接。

7.如权利要求2-6任一项所述的基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器，其特征在于：所述航行器还包括：布置在所述航行器主壳体(6)内的深水耐压仓(7)以及固体浮力材料(8)；所述深水耐压仓(7)布置在所述航行器主壳体(6)底部，所述固体浮力材料(8)布置在所述航行器主壳体(6)顶部。

8.基于浮力调节的海底地震检波飞行节点航行器的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

A.航行器投放入水；

B.通过调节所述航行器所搭载的油囊浮力调节机(21)与2个水平推进器(22)，令所述航行器按规划的下潜路径航行；

C.所述航行器到达指定位置后，关闭所述水平推进器(22)，所述航行器进入低功耗静音保持模式；水面支援船通过气枪激发人工震源，所述航行器内的地震检波模块(1)监测并记录从海底岩层反射的地震波；

D.监测完成后，由所述水面支援船向所述航行器发出唤醒信号；所述航行器控制所述2个水平推进器(22)产生转向扭矩，并控制所述油囊浮力调节机(21)产生最大浮力，令所述航行器脱离海底，按原规划路线上浮至海面；

E.所述航行器与所述水面支援船通讯，等待回收。