[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度的车辆控制方法，其特征在于，包括：

实时采集车端信号及车辆周围的感知信号，所述感知信号包括车载传感器采集的车载感知信号及车联网通信模块采集的车联网感知信号；

根据所述车端信号及特定车载传感器的车载感知信号并通过车辆运动学或动力学模型重构出可替代其他车载传感器的重构信号；

根据所述车端信号、感知信号及重构信号进行估计处理以生成估计信息，并对所述估计信息进行可靠性评估以提取可靠的估计信息；

根据所述可靠的估计信息控制车辆运行状态。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对估计信息进行可靠性评估以提取可靠的估计信息的步骤包括：

将所述估计信息与预设场景标定值进行比对，判断所述估计信息的置信度是否大于预设置信度或所述估计信息是否处于所述预设场景标定值的区间范围内，

判断为是时，则将所述估计信息作为可靠的估计信息，

判断为否时，则将所述预设场景标定值作为可靠的估计信息。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述特定车载传感器为惯性测量单元，所述车辆控制方法中，根据所述车端信号及惯性测量单元的车载感知信号并通过车辆运动学或动力学模型重构出可替代其他车载传感器的重构信号。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据车端信号、感知信号及重构信号进行估计处理以生成估计信息的步骤包括：

对所述车端信号进行辨识处理以提取车辆参数；

根据所述车端信号及车辆参数对控制输入参数进行初步估计以生成预估信息，并根据所述感知信号及重构信号对所述预估信息进行优化处理以生成估计信息，所述控制输入参数包括车辆状态、道路坡度及路面附着系数。

5.一种提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度的车辆控制装置，其特征在于，包括：

感知层，用于实时采集车辆周围的感知信号，所述感知信号包括车载传感器采集的车载感知信号及车联网通信模块采集的车联网感知信号；

传感器信号重构层，用于根据车端信号及特定车载传感器的车载感知信号并通过车辆运动学或动力学模型重构出可替代其他车载传感器的重构信号；

估计层，用于根据所述车端信号、感知信号及重构信号进行估计处理以生成估计信息，并对所述估计信息进行可靠性评估以提取可靠的估计信息；

控制层，用于根据所述可靠的估计信息控制车辆运行状态。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述估计层包括：

参数辨识模块，用于对车端信号进行辨识处理以提取车辆参数；

车辆状态估计模块，用于根据车端信号及车辆参数对车辆状态进行初步估计以生成预估信息，并根据所述感知信号及重构信号对所述预估信息进行优化处理以生成估计信息；

道路坡度估计模块，用于根据车端信号及车辆参数对道路坡度进行初步估计以生成预估信息，并根据所述感知信号及重构信号对所述预估信息进行优化处理以生成估计信息；

路面附着系数估计模块，用于根据车端信号及车辆参数对路面附着系数进行初步估计以生成预估信息，并根据所述感知信号及重构信号对所述预估信息进行优化处理以生成估计信息；

可靠性评估模块，用于将所述估计信息与预设场景标定值进行比对，判断所述估计信息的置信度是否大于预设置信度或所述估计信息是否处于所述预设场景标定值的区间范围内，判断为是时，则将所述估计信息作为可靠的估计信息，判断为否时，则将所述预设场景标定值作为可靠的估计信息。

7.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述特定车载传感器为惯性测量单元。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。