[发明专利]一种能够进行轮履变换的车轮

权利要求书

1.一种能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：包括：轮圈(1)、包覆在所述轮圈(1)外部的履带(2)、中心支撑结构、轮履变换结构以及驱动机构；

所述轮圈沿周向均分为六个圆弧段(3)，相邻所述圆弧段(3)之间铰接；

所述中心支撑结构包括：同轴设置在所述轮圈中心的中心轴(6)以及设置在所述中心轴(6)外圆周的中部沿周向均匀间隔分布三个限位轴(7)和三个弹簧座(18)；其中所述限位轴(7)的一端固定在中心轴(6)上，另一端加工有限位轴肩；

所述轮履变换结构包括：三个滑块(4)、三根弹簧(5)和三角板(9)；所述滑块(4)与所述限位轴(7)一一对应，所述弹簧(5)与所述弹簧座(18)一一对应；所述滑块(4)的一端套在与之对应的限位轴(7)外部，与限位轴(7)滑动配合，另一端固定在对应位置处相邻两圆弧段(3)的铰接处；所述弹簧(5)的一端与所述弹簧座(18)相连，另一端与对应位置处相邻两圆弧段(3)的铰接处相连；在所述中心轴(6)的轴向一端设置有三角板(9)，三个所述滑块(4)各通过一个曲柄(8)分别连接在所述三角板(9)的三个顶点处；

所述驱动机构包括：履带驱动机构、车轮驱动机构和轮履变换驱动机构；

所述轮履变换驱动机构用于驱动所述三角板(9)绕轮圈的轴线转动，所述三角板(9)转动时，通过曲柄(8)推动与之对应的滑块(4)沿限位轴(7)的轴向向外或相内运动；

所述车轮驱动机构通过驱动所述中心支撑结构转动，带动车轮转动；

所述履带驱动机构用于驱动所述履带(2)运动。

2.如权利要求1所述的能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：所述轮履变换驱动机构包括：轮履变换电机(10)以及与所述轮履变换电机(10)输出端相连接的驱动轴(11)；所述中心轴(6)同轴套装在所述驱动轴(11)外部，所述驱动轴(11)一端伸出所述中心轴(6)与所述三角板(9)连接。

3.如权利要求1所述的能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：所述履带驱动机构包括：履带驱动电机(12)、联轴器(13)、主动齿轮(14)和从动齿轮(15)；在三个所述滑块(4)中，其中一个滑块(4)与轮圈的连接端安装驱动电机(12)和主动齿轮(14)，另外两个滑块(4)的与轮圈的连接端安装从动齿轮(15)；所述履带驱动电机(12)通过电机座安装在对应滑块(4)的端部，履带驱动电机(12)的输出端通过所述联轴器(13)与所述主动齿轮(14)的齿轮轴连接；

所述履带(2)内圆周面上的齿形结构分别与所述主动齿轮(14)和所述从动齿轮(15)配合，在履带驱动电机(12)的作用下带动履带(2)运动。

4.如权利要求1所述的能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：所述车轮驱动机构包括：车轮驱动电机(16)和同步带传动装置(17)；所述中心轴(6)的一端同轴固接有法兰盘(20)，所述车轮驱动电机(16)通过同步带传动装置(17)带动所述法兰盘(20)转动，进而带动所述中心轴(6)转动。

5.如权利要求1、2、3或4所述的能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：所述弹簧座(18)为中空套筒结构，其与中心轴(6)相连一端的外圆周上设置有环形凸起；

所述弹簧(5)的一端套装在与之对应的弹簧座(18)上，端部与弹簧座(18)上的环形凸起抵触，另一端套装在弹簧支撑杆(19)上，并与设置在弹簧支撑杆(19)上的环形凸起抵触；所述弹簧支撑杆(19)一端伸入弹簧座(18)的中心孔，与弹簧座(18)的中心孔滑动配合，另一端固定在对应位置处相邻两圆弧段(3)的铰接处。

6.如权利要求1、2、3或4所述的能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：用于形成轮圈的圆弧段为弧形板。

7.如权利要求1、2、3或4所述的能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：用于形成轮圈的圆弧段包括：弧形框架以及支撑在弧形框架内的两个以上并联设置的滚轮。