[发明专利]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

主框架；以及

被安装的两个或更多驱动单元，所述两个或更多驱动单元的每个包括：

旋转板组件，在其底表面处提供有清洁垫；

子框架，所述旋转板组件被安装到该子框架；

第一电机，设置在所述主框架之上，通过第一连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述子框架相对于地面倾斜；

第二电机，设置在所述主框架下方，通过第二连杆与所述子框架连接并配置为能够使所述框架相对于地面倾斜，该第二连杆被布置为与所述第一连杆交叉；以及

第三电机，安装到所述子框架并配置为旋转所述旋转板组件，

其中，当所述子框架相对于所述地面倾斜时，不均匀的摩擦力在所述清洁垫和所述地面之间产生，

所述清洁机器人通过所述不均匀的摩擦力和所述旋转板组件的旋转而行进，以及

所述第一电机通过旋转所述第一连杆来使所述旋转板组件和所述第二电机围绕X轴旋转，所述第二电机通过旋转所述第二连杆来使所述旋转板组件围绕Y轴旋转。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述第一连杆和所述第二连杆彼此垂直地布置。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述旋转板组件包括旋转轴以及与所述旋转轴连接的旋转板，该旋转轴在其外圆周表面处提供有齿轮。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中所述第三电机安装有齿轮单元，该齿轮单元与所述旋转轴的所述齿轮啮合。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其中所述子框架和所述旋转板通过锁定单元固定到彼此，该锁定单元穿过所述子框架和所述旋转板插入。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其中所述子框架提供有球接收部分，并且所述第一连杆或所述第二连杆提供有被接收在所述球接收部分中的球。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其中所述旋转板通过所述第一电机和所述第二电机而倾斜。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述清洁垫由可压缩材料制成，使得即使当所述旋转板组件的所述底表面相对于所述地面倾斜时，所述清洁垫的整个所述底表面也与所述地面接触。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述清洁机器人通过对所述清洁垫和所述地面之间的摩擦力的反作用力而行进，并且所述清洁机器人的行进方向由提供在所述两个或更多驱动单元的每个处的所述旋转板的相对于所述地面的倾斜方向和旋转方向来确定。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述两个或更多驱动单元包括第一驱动单元和第二驱动单元，并且所述第一驱动单元和所述第二驱动单元被安装到主框架。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其中如果提供在所述第一驱动单元处的所述旋转板的底表面的右部以及提供在所述第二驱动单元处的所述旋转板的底表面的右部接触地面并且如果提供在所述第一驱动单元处的所述旋转板逆时针地旋转并且提供在所述第二驱动单元处的所述旋转板顺时针地旋转，则所述清洁机器人在固定位置进行地面的清洁。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述子框架通过所述第一电机或所述第二电机而相对于所述地面倾斜。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其中与所述地面的摩擦力根据所述子框架和所述地面之间的角度改变。

14.根据权利要求12所述的清洁机器人，其中所述清洁机器人的行进方向根据所述子框架和所述地面之间的接触区域以及所述旋转板的旋转方向而改变。