[发明专利]一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法及系统

权利要求书

1.一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，所述扫地机器人包括母机和子机，其特征在于，所述子机的体积小于所述母机的体积，并包括以下步骤：

步骤S1，启动母机，母机在所需清扫空间内沿边缘清扫，同时采集得到所需清扫空间的地形轮廓信息和障碍物信息；

步骤S2，母机根据步骤S1得到的地形轮廓信息和障碍物信息，判断所需清扫空间内是否存在母机无法进入的清扫盲区；

步骤S3，若所需清扫空间内不存在清扫盲区，则母机规划出用于自身清扫的主路线；若所需清扫空间内存在清扫盲区，则母机规划出用于自身清扫的主路线，同时规划出用于子机清扫的子路线，并将子路线命令发送给子机；

步骤S4，母机执行主路线指令；

步骤S5，子机接收到步骤S3中母机发出的子路线命令后启动，执行子路线指令；

其中，步骤S2中具体包括以下步骤：

步骤S21，母机检测所需清扫空间中地形轮廓的两侧壁的最短距离，若该最短距离大于母机本身的宽度，则不存在母机无法进入的清扫盲区；若该最短距离小于母机本身的宽度，则存在母机无法进入的清扫盲区；

步骤S22，母机检测所需清扫空间中的障碍物并获取相邻两个障碍物之间的距离，若相邻两个障碍物之间的距离大于母机本身的宽度，则不存在母机无法进入的清扫盲区；若相邻两个障碍物之间的距离小于母机本身的宽度，则存在母机无法进入的清扫盲区；

步骤S23，母机检测所需清扫空间中的障碍物并获取障碍物的最低面离地面的高度，若障碍物的最低面离地面的高度大于母机本身的高度，则不存在母机无法进入的清扫盲区；若障碍物的最低面离地面的高度小于母机本身的高度，则存在母机无法进入的清扫盲区；

步骤S4中具体包括以下步骤：

步骤S40，母机根据步骤S3中的主路线进行清扫的过程中，同时采集得到所需清扫空间内其他未规则清扫路线的清扫盲区的地形轮廓信息和障碍物信息；

步骤S41，母机根据步骤S40中得到的地形轮廓信息和障碍物信息规划出用于子机清扫的第二子路线，并将第二子路线命令发送给子机；

当所需清扫空间内仍然存在清扫盲区时，重复步骤S40和步骤S41，并将生成的多个子路线命令发送给子机；

当所需清扫空间内不存在清扫盲区时，执行步骤S42；

步骤S42，母机执行主路线指令；

步骤S41中具体包括以下步骤：

步骤S41，母机根据步骤S40中得到的地形轮廓信息、障碍物信息和实时获取的子机当前位置信息规划出用于子机清扫的第二子路线，并将第二子路线命令发送给子机；

当所需清扫空间内仍然存在清扫盲区时，重复步骤S40和步骤S41，并将生成的多个子路线命令发送给子机；

当所需清扫空间内不存在清扫盲区时，执行步骤S42；且步骤S41中，第二子路线命令至少包括子机从完成上一子路线命令后的当前位置信息到达该清扫盲区的路线命令，和子机在该清扫盲区内的清扫路线命令。

2.根据权利要求1所述的一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，其特征在于，步骤S5中具体包括以下步骤：

步骤S50，子机接收到步骤S3中母机发出的子路线命令后启动，执行子路线命令；

步骤S51，若子机接收到步骤S41中母机发出的第二子路线命令，则执行子路线指令后执行下一子路线命令，如此类推，直至执行完所有的子路线命令。

3.根据权利要求1所述的一种基于母子联动式扫地机器人的清扫方法，其特征在于，步骤S40中具体包括以下步骤：

步骤S40，母机根据步骤S3中的主路线进行清扫的过程中，采集得到所需清扫空间内清扫盲区的地形轮廓信息和障碍物信息，同时母机还实时获取子机完成上一子路线命令后的当前位置信息。