[发明专利]图像分割方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待分割图像；

输入所述待分割图像至图像分割模型；

通过所述图像分割模型中的卷积网络对所述待分割图像进行卷积运算，生成卷积特征图；

输入所述卷积特征图至所述图像分割模型中的反卷积网络，对所述卷积特征图进行反卷积运算，得到反卷积特征图；

根据所述反卷积特征图确定所述待分割图像的分割结果；

所述卷积网络包含至少一个卷积层，每个所述卷积层包括第一卷积单元、第一批正则化单元、第一激活单元和最大池化单元，所述反卷积网络包括至少一个反卷积层，每个所述反卷积层包括上采样单元、第二反卷积单元、第二批正则化单元和第二激活单元；

所述通过所述图像分割模型中的卷积网络对所述待分割图像进行卷积运算，生成卷积特征图，包括：通过所述第一卷积单元对所述待分割图像进行卷积运算，得到第一卷积特征图，通过所述一批正则化单元对所述第一卷积特征图进行归一化处理，得到第一归一化特征图，通过所述第一激活单元对所述第一归一化特征图进行非线性变换，得到第一变换特征图，通过所述最大池化单元对所述第一变换特征图进行最大池化运算，得到池化特征图，所述池化特征图包括池化索引标识，池化索引标识为最大池化时选取的特征点的位置信息；根据所述池化特征图生成所述卷积特征图；

所述输入所述卷积特征图至所述图像分割模型中的反卷积网络，对所述卷积特征图进行反卷积运算，得到反卷积特征图，包括：通过所述上采样单元和所述池化索引标识对所述卷积特征图进行上采样，得到上采样特征图，通过所述第二反卷积单元对所述上采样特征图进行卷积运算，得到第二卷积特征图，通过所述第二批正则化单元对所述第二卷积特征图进行归一化处理，得到第二归一化特征图，通过所述第二激活单元对所述第二归一化特征图进行非线性变换，得到第二变换特征图，根据所述第二变换特征图生成所述反卷积特征图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据池化特征图生成所述卷积特征图，包括：

当所述卷积网络包含一个所述卷积层时，将所述池化特征图作为所述卷积特征图；

当所述卷积网络包含多个所述卷积层时，将所述池化特征图输入所述卷积网络中的下一个卷积层，直至所述池化特征图为所述卷积网络中的最后一个卷积层的输出特征图时，将所述池化特征图作为所述卷积特征图。

3.根据权利要求2或1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二变换特征图生成反卷积特征图，包括：

当所述反卷积网络包括一个反卷积层时，将所述第二变换特征图作为所述反卷积特征图；

当所述反卷积网络包括多个反卷积层时，将所述第二变换特征图输入所述反卷积网络中的下一个反卷积层，直至所述第二变换特征图为所述反卷积网络中的最后一个反卷积层的输出特征图，将所述第二变换特征图作为所述反卷积特征图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像分割模型的输出层为softmax层，所述根据所述反卷积特征图确定所述待分割图像的分割结果，包括：

输入所述反卷积特征图至softmax层，输出所述待分割图像的各个分割区域的识别结果和区域信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分割图像包括至少两个分割区域，所述输入所述反卷积特征图至softmax层，输出所述待分割图像的各个分割区域的识别结果和区域信息之后，还包括：

根据各个所述分割区域的区域信息获取各个所述分割区域的边界信息，计算世界坐标系中各个所述分割区域的边界信息；

根据各个所述分割区域的识别结果和对应的所述边界信息，生成用于规划预设设备的行驶路径的导航指令，发送所述导航指令。