[发明专利]自适应感测和避让系统

权利要求书

1.一种与环境中的航空交通工具(100)一起使用的自适应感测和避让系统，所述自适应感测和避让系统包括：

处理器，其可操作地与飞行控制器(126)和存储器设备(128)耦接；

多个传感器(110,140c,226)，其耦接到所述航空交通工具(100)，所述多个传感器(110,140c,226)中的每一个被配置为生成反映障碍物在所述环境中的位置的传感器数据；

障碍物检测电路(202)，其可操作地耦接到所述处理器和所述多个传感器(110,140c，226)，所述障碍物检测电路(202)被配置为混合来自所述多个传感器(110,140c,226)中的每一个的传感器数据，以识别所述环境中的障碍物并产生反映所述障碍物在所述环境中的位置的最佳估计的障碍物信息，

其中所述障碍物检测电路(202)被配置为

(i)至少部分地基于所述航空交通工具(100)的当前状态和所述环境的条件，为多个传感器(110,140c,226)中的每一个设置传感器模式，以及

(ii)根据传感器类型、所述航空交通工具(100)的所述当前状态以及所述环境的所述条件，为来自所述多个传感器(110,140c,226)中的每一个的所述传感器数据分配权重；以及

避让轨迹电路，其可操作地耦接到所述障碍物检测电路(202)和所述处理器，

其中所述障碍物检测电路(202)被配置为

(i)根据所述障碍物信息和来自所述一个或多个数据库(108,224)的信息计算轨迹数据，以及

(ii)将所述轨迹数据传送给所述飞行控制器(126)。

2.根据权利要求1所述的自适应感测和避让系统，其中所述一个或多个数据库(108,224)包括(i)反映针对所述环境的合法定义空域的空域数据的空域数据库(224a)，(ii)反映针对所述环境的环境因素的环境数据的环境数据库(224a,224b,224c)，以及(iii)反映所述环境的地形特征的地形数据的地形数据库(224c)。

3.根据权利要求2所述的自适应感测和避让系统，其中所述障碍物检测电路(202)被配置为根据所述空域数据将第一权重分配给来自第一传感器的传感器数据，并且将第二权重分配给来自第二传感器的传感器数据。

4.根据权利要求2所述的自适应感测和避让系统，其中所述障碍物检测电路(202)被配置为根据所述空域数据将第一权重分配给来自协作传感器的传感器数据，并且将第二权重分配给来自非协作传感器的传感器数据，其中所述第一权重大于所述第二权重。

5.根据权利要求2所述的自适应感测和避让系统，其中所述障碍物检测电路(202)被配置为根据所述环境数据将第一权重分配给来自第一传感器的传感器数据并且将第二权重分配给来自第二传感器的传感器数据。

6.根据权利要求2所述的自适应感测和避让系统，其中所述障碍物检测电路(202)被配置为根据所述空域数据、所述环境数据和所述地形数据中的每一个动态地识别障碍物。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的自适应感测和避让系统，其中所述避让轨迹电路被配置为根据所述空域数据、所述环境数据和所述地形数据中的至少一个动态地计算轨迹数据。

8.根据权利要求2到7中任一项所述的自适应感测和避让系统，其中所述自适应感测和避让系统与人机界面通信地耦接，以在所述自适应感测和避让系统与人类操作员之间提供控制和通信界面。