[发明专利]一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法

权利要求书

1.一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，其特征在于：包括如下步骤：

S101，装有GPS设备的插秧机规划好路径后在田里自动来回直线驾驶作业；

S102，选取插秧机的一个秧爪对应的秧苗进行研究，对所选取的秧苗行做上标记，无人机沿着所选取的秧苗行低空飞行，对秧苗所在的目标点进行定位；

S103，获得无人机坐标系下的秧苗位置信息，不考虑高程，转换后得到局部平面坐标系下的秧苗位置点数据；

S104，对秧苗位置点数据进行数理统计，得到秧苗路径的直线度和对行精度，用以评估插秧机卫星导航自动作业的精准度。

2.按照权利要求1所述的一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，其特征在于：步骤S101中，插秧机自动导航规划的路径的设置为：在GPS信号良好的情况下，设置a、b点和行间距，卫星导航系统自动生成一条导航路径。

3.按照权利要求1所述的一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，其特征在于：步骤S102中，选定插秧机其中一个秧爪所播种的秧苗进行研究，每行间隔2m选取一个秧苗位置，并用宝马标记点做好标记，便于识别。

4.按照权利要求1所述的一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，其特征在于：步骤S102中，在无人机起飞前，先标定无人机搭载的摄像机的内参数；无人机低空飞行时对每一行的秧苗目标点进行定位，每行记录好选定秧苗位置的数据。

5.按照权利要求4所述的一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，其特征在于：标定摄像机的内参数包括如下步骤：

(1)准备摄像机标定棋盘格；

(2)利用摄像机拍摄不同方位的多幅图像，确保获取的图像在视野各个范围内均有分布，同时摄像机的拍摄距离和棋盘格的放置角度要有充分变化；

(3)提取拍摄图像的角点坐标，使用张正友标定法标定摄像机的内参数。

6.按照权利要求1所述的一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，其特征在于：步骤S104中，在获得局部平面坐标系下的秧苗位置点数据后，经过数理统计得到秧苗路径的直线度和对行精度，并对数据的均值、均方根误差和标准差进行分析，进而评估作业精准度。