[发明专利]一种农机的自动导航控制方法

权利要求书

1.一种农机的自动导航控制方法，其特征在于：该方法的实施过程如下，

步骤1，预处理卫星数据；

设定当前控制周期为t周期，通过北斗卫星接收机，农机自动导航装置能够获得农机运动状态数据；随后，对农机运动状态数据进行预处理，预处理包括统一数据单位并消除数据抖动；最后，将处理后的数据输出到步骤2；

步骤2，获得追踪控制量；

由步骤1已知t周期农机运动状态，结合已知规划路径点集{T₁，T₂，T₃...T_k...T_n}，建立几何学模型，即可获得当前周期农机航向角误差和位置误差，再将误差数据输入模糊纯追踪控制器，即可获得农机前轮转角控制量，进而输入到步骤3中，

步骤3，预测运动状态；

通过步骤2可知t周期农机前轮转角控制量，通过将控制量输入农机运动学模型，可获得t+1周期农机运动状态，结合已知规划路径点集{T₁，T₂，T₃...T_k...T_n}，即可获得预测农机航向角误差和预测位置误差，将预测误差数据输入模糊纯追踪控制器，即可获得t+1周期农机前轮转角控制量，

步骤4，判断轨迹；

结合步骤2和步骤3获得的t周期位置误差数据和t+1周期预测位置误差数据，通过计算位置偏离系数，能够判断农机由t周期到t+1周期运动过程中，是否出现出轨现象，进而综合t周期农机前轮转角控制量和t+1周期预测农机前轮转角控制量，获得综合农机前轮转角控制量。

2.根据权利要求1所述的一种农机的自动导航控制方法，其特征在于：预处理步骤如下，

步骤1.1，分离航向角数据和经纬度数据；

通过北斗卫星接收机接收到的原始定位数据为GPRMC数据，对GPRMC数据中表示航向角和经纬度信息的数据进行提取，并转换为数值形式，最后将转换后的数据分别输出到步骤1.2和步骤1.3；

步骤1.2，稳定航向角数据；

通过设定阈值的方式，忽略S100输入的改变量较小的数据，只保留有效数据，保证数据稳定性，最后将稳定化处理后的航向角数据输入步骤1.4；

步骤1.3，换算经纬度数据为平面坐标数据；

北斗卫星接收机接收到的原始数据为经纬度数据，不容易进行可视化展示和算法计算，因此需要将其转换为平面坐标数据；通过米勒投影法，将S100输入的经纬度数据通过投影公式，转换为平面坐标数据，最后将换算后的坐标数据输入步骤1.4；

步骤1.4，存储航向角数据和平面坐标数据；

将由步骤1.2获得的航向角数据和由步骤1.3获得的平面坐标数据存储在寄存器中，方便步骤2进行调用。