[发明专利]一种智能仓储机器人取放货系统及其方法

说明书

本发明涉及自动化物流设备，特别涉及一种智能仓储机器人取放货系统及其方法。包括机器人、取货隔窗、滑台轨道、滑台、货架及送货隔窗，其中取货隔窗和送货隔窗分别设置于滑台轨道的两端，滑台轨道的两侧均设有货架，机器人通过滑台与滑台轨道滑动连接，滑台可升降，机器人用于将取货隔窗内的货箱放置到货架上及将货架上的货箱取出且输送至送货隔窗内。本发明提高了生产效率及安全性，节能减排，达到环保要求。

技术领域

本发明涉及自动化物流设备，特别涉及一种智能仓储机器人取放货系统及其方法。

背景技术

随着机器人技术、工厂集成系统自动化技术的不断发展与进步，以及柔性自动化制造系统、全自动化立体仓库得到了越来越广泛的应用，智能仓储环节作为工厂自动化中的一个重要环节，在物料供给、库存管理以及物料数日输出的控制等方面，起到了至关重要的作用。近年来，技术仓储机器人取放货物的系统日益成熟，现有技术中，大多是使用移动堆垛机的搬运形式，通过堆垛机的货叉来实现物料取放，货叉上的一系列传感器检测、计算来实现物料位置的确定。货叉上的一系列传感器检测、计算来实现货架上被放置定位块位置的确定。

这种方式主要存在以下缺陷：

现有的堆垛机智能仓储系统中通过货叉上以及货架上的一系列传感器检测货物的有无以及货物的位置，涉及到一系列复杂的计算分析过程，影响响应整体节拍从而导致影响生产效率

传感器的数量较多会导致本身的电线较多，电线随着堆垛机反复的拖拽，长期来讲，不利于安全性，可靠性较低，误报警较多。过多的传感器以及控制器会导致耗电量的增加，不利于节能减排的需求。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种智能仓储机器人取放货系统及其方法，以规避现有设备传感器过多、计算繁琐导致生产效率下降，改善所需电线过多导致存在的安全隐患，以缓解耗电量过多不利于节能减排的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能仓储机器人取放货系统，包括机器人、取货隔窗、滑台轨道、滑台、货架及送货隔窗，其中取货隔窗和送货隔窗分别设置于滑台轨道的两端，所述滑台轨道的两侧设有货架，所述机器人通过滑台与所述滑台轨道滑动连接，所述滑台可升降，所述机器人用于将取货隔窗内的货箱放置到货架上及将货架上的货箱取出且输送至送货隔窗内。

所述货架上设有多个库位，每个库位的两侧均设有货箱卡合结构，所述货箱卡合结构与货箱两侧设有的货箱限位结构配合，所述库位的后侧设有弹性阻尼件，所述弹性阻尼件用于将货箱紧固在所述货箱卡合结构内。

所述货箱的后侧设有用于定位所述弹性阻尼件的定位孔。

所述货箱卡合结构包括水平设置的卡合面及分别设置于所述卡合面两端的外卡合件和内卡合件；

所述货箱限位结构包括水平设置的接合面及设置于所述接合面两端的外限位块和内限位块；

所述外限位块与所述外卡合件配合，所述内限位块与所述内卡合件配合，使所述接合面与相对应的卡合面接触，从而实现所述货箱的固定。

所述外卡合件和所述内卡合件均可弹性变形，且相对应面均设有凹陷的卡合区域，所述外限位块容置于所述外卡合件的卡合区域内，所述内限位块容置于所述内卡合件的卡合区域内。

所述机器人为六轴机器人，包括依次转动连接的机器人底座、一级臂、二级臂、三级臂、四级臂、五级臂及执行末端，所述机器人底座与所述滑台连接，所述执行末端与夹手固定连接。

一种利用所述智能仓储机器人取放货系统的取放货方法，所述方法包括放置货物过程和取出货物过程；