[发明专利]多工位电池机械手控制方法、装置、存储介质和机械手

权利要求书

1.多工位电池机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取电池与机械手的夹爪在竖直方向上的相对距离值；

S2、比较所述相对距离值与第一距离阀值的大小获得第一比较结果；

S3、根据第一比较结果控制多工位机械手的动作。

2.根据权利要求1所述的多工位电池机械手控制方法，其特征在于，所述根据第一比较结果控制多工位机械手的动作，包括：

S311、如果第一比较结果为相对距离值大于或者等于第一距离阀值则控制机械手停止移动并产生第一报警信号；

S312、如果第一比较结果为相对距离值小于第一距离阀值则控制继续机械手继续移动。

3.根据权利要求1所述的多工位电池机械手控制方法，其特征在于，所述根据第一比较结果控制多工位机械手的动作，包括：

S321、如果第一比较结果为相对距离值大于或者等于第一距离阀值则根据所述相对距离值获取相对距离值的变化规律；

S322、根据相对距离值的变化规律产生第一控制信号；

S322、控制器根据第一控制信号控制夹爪的夹持力。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多工位电池机械手控制方法，其特征在于，步骤S1获取电池与机械手的夹爪在竖直方向上的相对距离值包括：

S11、由安装在伸缩夹爪上的传感器向电池所在方向发射检测信号，并记录发射时刻；

S12、接收从电池反射的检测信号，并记录接收时刻；

S13、根据记录的反射时刻和接收时刻计算所述相对距离值。

5.根据权利要求1至3任一项所述的多工位电池机械手控制方法，其特征在于，在步骤S3之后还包括：

S4、向电池待放置位置发射检测光；

S5、监测电池待放置位置反射的反射光信号；

S6、根据对反射光信号的监测结果控制机械手的放置电池的操作。

6.根据权利要求5所述的多工位电池机械手控制方法，其特征在于，所述步骤S6根据对反射光信号的监测结果控制机械手的放置电池的操作包括：

S611、如果在第一时间范围内监测到反射的光信号则机械手停止放置电池的操作；

S612、如果在第一时间范围内监测没有到反射的光信号则控制机械手朝电池待放置位置移动，并获取夹爪与夹爪下方物体之间的间距值；

S613、比较根据夹爪与夹爪下方物体之间的间距值与第二距离阀值的大小获得第二比较结果；

S614、根据第二比较结果控制机械手的下降动作。

7.根据权利要求5所述的多工位电池机械手控制方法，其特征在于，所述多工位机械手还包括工位间隙调节机构，所述步骤S6根据对反射光信号的监测结果控制机械手的放置电池的操作包括以下步骤：

S621、获取相邻两个电池之间的电池放置间隙；

S622、根据获取的电池放置间隙测产生第二控制信号；

S623、控制器根据第二控制信号控制工位间隙调节机构调节相邻两个夹爪之间的间隔距离。

8.多工位电池机械手控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取电池与机械手的夹爪在竖直方向上的相对距离值；

比较模块，所述比较模块用于比较所述相对距离值与第一距离阀值的大小获得第一比较结果；

控制模块，所述控制模块用于根据第一比较结果控制多工位机械手的动作。

9.存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.机械手，其特征在于：包括多个夹持模块、至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当所述计算机程序指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。