[发明专利]用于对能运动的物体进行轨迹规划的方法

权利要求书

1.用于在基于规则的轨迹规划系统中确定用于能运动的物体、特别是车辆（1）的运动轨迹的方法，其中在总成本的最小化的基础上根据成本函数来执行轨迹规划，以用于确定运动轨迹，其中成本函数考虑到如下违反成本，对于所述运动轨迹的每个轨迹区段而言所述违反成本从一个或多个关于所述轨迹区段的能违反的规则的、可能的相应的违反中得出，

其中规则违反包括状态规则违反和/或转换规则违反，其中所述状态规则违反表明状态规则的违反，对于所述状态规则的违反则表明能运动的物体的不允许的状态，并且转换规则违反表明转换规则的违反，对于所述转换规则的违反则表明不允许的状态转换，

其中为所述状态规则违反分配有违反成本的取决于时间的成本量并且为所述转换规则违反分配有所述违反成本的固定的、特别是不取决于时间的成本量，使得用于运动轨迹的总成本对每个违反能违反的规则的轨迹区段来说取决于为所违反的规则分配的取决于时间的或者固定的成本量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述取决于时间的成本量通过乘以为了使物体沿着相关的轨迹区段运动所需要的持续时间这种方式来求取。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述轨迹规划包括对于多条候选轨迹的求取，从所述多条候选轨迹中选择具有最低的总成本的候选轨迹来作为运动轨迹。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述轨迹规划包括基于扫描的搜索方法、特别是RRT*方法。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述轨迹规划包括树的创建，所述树的节点表明所述物体的状态和/或位置，并且所述树的棱边表明相关的节点的位置之间的轨迹区段，其中所述树的创建包括以下步骤：

- 提供对应于所述物体的扫描位置的新节点；

- 确定多条从所述树的新节点到初始节点的路径；

- 求取用于多条路径的总成本；

- 将所述新节点与隶属于具有最低的总成本的路径的前置节点连接起来。

6.根据权利要求5所述的方法，其中对于已经设置的节点来说借助于成本函数来检查，这些节点是否能够通过具有较低的成本的新节点来达到，并且其中如果是这种情况，就将这些节点与所述新节点连接起来。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中根据优化目标来制定所述成本函数，所述优化目标考虑到用于经过相应的轨迹区段的持续时间。

8.方法，该方法用于沿着根据按权利要求1至7中任一项所述的方法之一所求取的运动轨迹来引导能运动的物体。

9.根据权利要求8所述的方法，其中根据所述运动轨迹来控制所述能运动的物体的转向干预和向前运动。

10.根据权利要求8所述的方法，其中根据所述运动轨迹来输出用于引导能运动的物体的行驶指令。

11.装置，该装置用于在基于规则的轨迹规划系统中确定用于能运动的物体、特别是车辆的运动轨迹，其中所述装置构造用于在总成本的最小化的基础上按照成本函数来执行轨迹规划，以用于确定所述运动轨迹，其中所述成本函数考虑到如下违反成本，对所述运动轨迹的每个轨迹区段来说所述违反成本从一个或多个关于所述轨迹区段的能违反的规则的、可能的相应的违反中得出，

其中所述规则违反包括状态规则违反和/或转换规则违反，其中所述状态规则违反表明状态规则的违反，对于所述状态规则的违反则表明能运动的物体的不允许的状态，并且所述转换规则违反表明转换规则的违反，对于所述转换规则的违反则表明不允许的状态转换，

其中为所述状态规则违反分配有违反成本的取决于时间的成本量并且为所述转换规则违反分配有违反成本的固定的、特别是不取决于时间的成本量，使得用于运动轨迹的总成本对每个违反能违反的规则的轨迹区段来说取决于为所违反的规则分配的取决于时间的或者固定的成本量。