[发明专利]一种智能导航机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能导航机器人及其控制方法，所述控制方法包括：对一座楼构建多个标有电梯位置和楼层号的二维地图；接收用户输入的目标室室号，自动搭乘电梯，自动导航行进至目标室；在搭乘电梯过程中，识别上下按键和楼层按键并按下按键，识别电梯门开关并驱动行进模块进入和离开电梯。其通过建立多个楼层的二维地图，并标明电梯位置和楼层号，从而构建出对应整个楼层的地图；根据输入的目标室室号自动导航至目标室，并实现为用户提供自动按电梯的服务；具有更高的自动化和智能化。

技术领域

本发明涉及自动机器人领域，特别是一种智能导航机器人及其控制方法。

背景技术

目前，导航机器人能实现自动导航并领导用户走至目的地。但现在高楼密布，很多地方都建有电梯，从始发地至目的地很多时候需要穿过电梯，实现导航机器人为用户提供电梯导航服务是本领域尚待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种智能导航机器人及其控制方法，实现为用户提供电梯导航服务。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：

本发明的第一方面，一种智能导航机器人的控制方法，包括以下步骤：

对一座楼构建多个二维地图，多个所述二维地图均标有电梯位置，每个所述二维地图对应一个楼层并标有楼层号；

接收用户输入的目标室室号，自动搭乘电梯，自动导航行进至目标室；

其中，所述自动搭乘电梯包括以下步骤：

根据目前所在楼层和所述目标室室号，得到搭乘方向信息；

通过摄像头拍摄电梯口图像并识别电梯上下按键区域以及与所述搭乘方向信息对应的上下按键，计算所述上下按键的三维坐标，驱动机械臂按下所述上下按键；

通过红外距离传感器感应电梯门开关，当感应到电梯门打开，驱动行进模块进入电梯内；

通过摄像头拍摄电梯内部图像并识别电梯楼层按键区域以及与目标室所在楼层对应的楼层按键，计算所述楼层按键的三维坐标，驱动机械臂按下所述楼层按键；

通过红外距离传感器感应电梯门开关，当感应到电梯门打开，驱动行进模块走出电梯。

上述智能导航机器人的控制方法至少具有以下的有益效果：能应用于带电梯的多楼层的智能导航；建立多个楼层的二维地图，并标明电梯位置和楼层号，从而构建出对应整个楼层的地图；根据输入的目标室室号自动导航至目标室，并实现为用户提供自动按电梯的服务；具有更高的自动化和智能化。

根据本发明的第一方面，在导航行进的过程中，通过无线连接模块与用户的移动设备连接，当与用户的距离超过范围阈值，向所述移动设备发送警告信号。

根据本发明的第一方面，所述对一座楼构建多个二维地图包括以下步骤：

获取所述智能导航机器人的运动姿态和周边图像并从所述周边图像提取地标信息；

根据所述运动姿态和所述地标信息生成二维地图；

对所述二维地图标记所述楼层号。

根据本发明的第一方面，所述运动姿态包括由GPS定位的位置信息和由角速度计得到的航向角。

根据本发明的第一方面，所述根据目前所在楼层和所述目标室室号，得到搭乘方向信息包括以下步骤：

确认所述智能导航机器人目前所在楼层；

根据所述目标室室号，确认目标室所在楼层；

比较目前所在楼层和目标室所在楼层，得到搭乘方向信息。