[发明专利]文物运输平台

权利要求书

1.一种文物运输平台，其特征在于，包括基座、载物台、调节杆以及球铰座；

所述调节杆安装于所述基座上；所述调节杆包括第一杆部，所述第一杆部安装至所述球铰座中，并能够沿轴向相对所述基座运动；至少一个所述球铰座通过设置的磁体结构滑动安装至所述载物台上；

所述文物运输平台还包括驱动电机、姿态传感器以及控制器；

所述驱动电机连接至所述调节杆，并驱动所述第一杆部沿轴向相对所述基座运动；

所述姿态传感器用于获取所述基座或所述载物台的姿态信息；

所述控制器用于根据所述姿态信息，控制所述驱动电机运行，将所述载物台调整至水平状态；

所述调节杆还包括与所述第一杆部相连的第二杆部；

所述第二杆部上设外螺纹，所述基座上转动安装有螺母，所述螺母中设有与所述外螺纹相匹配的内螺纹，所述驱动电机与所述螺母连接并驱动所述螺母相对基座转动；

所述第一杆部上一体成型有导引杆；所述第二杆部中设有与所述导引杆相匹配的导引孔；

所述导引杆轴向可调安装至所述导引孔中。

2.根据权利要求1所述的文物运输平台，其特征在于，所述控制器包括：

建立模块，用于建立第一空间直角坐标系，其中，所述第一空间直角坐标系的XOY平面平行于所述基座沿厚度延伸方向上的一个端面；

第一确定模块，用于确定每一个调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的X坐标与Y坐标，其中，所述调节杆的数量大于或等于3，所述调节杆的第一杆部沿所述第一空间直角坐标系的Z轴方向相对所述基座运动；

第二确定模块，用于根据所述姿态信息，确定水平面在所述第一空间直角坐标系中的法向量；

第三确定模块，用于根据所述每一个调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的X坐标与Y坐标、所述水平面在所述第一空间直角坐标系中的法向量，确定所述每一个调节杆的第一杆部的待调节高度信息；

调整模块，用于根据所述待调节高度信息，控制所述驱动电机运行，将所述载物台调整至水平状态。

3.根据权利要求2所述的文物运输平台，其特征在于，所述第三确定模块，包括：

获取单元，用于将其中一个调节杆确认为参照调节杆，将所述参照调节杆的第一杆部调节至预设位置，获取所述参照调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的参照坐标；

第一确定单元，用于确定除所述参照调节杆以外的任一调节杆的第一杆部与所述参照调节杆的第一杆部之间在所述第一空间直角坐标系中的方向向量，与所述水平面在所述第一空间直角坐标系中的法向量的数量积为0时，所述任一调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的Z坐标；

第二确定单元，用于根据所述除所述参照调节杆以外的所述任一调节杆的第一杆部在所述第一空间直角坐标系中的Z坐标，确定所述除所述参照调节杆以外的任一调节杆的第一杆部的待调节高度信息。

4.根据权利要求3所述的文物运输平台，其特征在于，所述调整模块包括：

判断单元，用于根据所述待调节高度信息判断所述除所述参照调节杆以外的任一调节杆的待调节高度是否超过行程阈值；

生成单元，用于若除所述参照调节杆以外的任一调节杆的待调节高度超过所述行程阈值，则生成用于控制对所述参照调节杆进行高度调节的第一调节指令。

5.根据权利要求1所述的文物运输平台，其特征在于，所述基座上还设有位置传感器；

所述控制器还包括校正模块：用于根据所述位置传感器所获取的位置信号，对所述调节杆的位置进行校正。

6.根据权利要求1所述的文物运输平台，其特征在于，所述第一杆部与第二杆部之间通过设置的第一减振弹簧连接。

7.根据权利要求6所述的文物运输平台，其特征在于，所述基座与所述载物台之间通过设置的第二减振弹簧连接。