[发明专利]列车定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种列车定位方法及装置，列车定位方法包括：从卫星接收机获取列车的差分位置信息，并且从惯性导航单元获取所述列车的行驶信息；以及，根据所述差分位置信息及所述行驶信息进行定位解算，以输出所述列车的定位信息。本发明提升了定位精度，降低了误差，而且便于实施部署，建设成本低。

技术领域

本发明涉及轨道交通列车定位技术领域，尤其涉及一种智轨电车的实时高精度定位方法及装置。

背景技术

列车位置信息在列车自动控制技术中具有重要的地位，几乎每个子功能的实现都需要列车的位置信息作为参数之一，因此，列车定位是列车控制系统中一个非常重要的环节。精准的位置信息也是列车安全高效运行的前提。

智轨电车是一种新型的双向行驶的多编组胶轮车辆。它基于传统轨道交通系统设计理念，采用了全轴转向控制技术，并且通过主动安全控制、车载信号控制、机器视觉等对行驶进行电子约束，实现在虚拟轨道下的类轨道行驶。其中的智能驾驶以及通信信号等子系统对列车的实时有效高精度定位有着较高的要求。

目前，智轨电车一般采用的是车载数据的定位方式，即在车载端预存了线路的位置数据，结合运行过程的车辆速度传感器采集的信息计算获得位置信息。

但是，上述定位方式存在定位精度低、误差较大、建设成本高等弊端，无法较好地满足智轨电车的定位需求，无法向其智能驾驶及通信信号系统提供实时可靠的高精度定位信息。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中列车定位方式的定位精度低、误差较大、建设成本高，导致无法较好地满足智轨电车的定位需求的缺陷，提供一种列车定位方法及装置。

本发明是通过下述技术方案来解决所述技术问题：

一种列车定位方法，包括：

从卫星接收机获取列车的差分位置信息，并且从惯性导航单元获取所述列车的行驶信息；以及，

根据所述差分位置信息及所述行驶信息进行定位解算，以输出所述列车的定位信息。

可选地，所述从卫星接收机获取列车的差分位置信息的步骤包括：

响应于从差分服务器获取差分数据信息，卫星接收机根据所述差分数据信息进行卫星差分定位解算，以输出差分位置信息。

可选地，所述从差分服务器获取差分数据信息的步骤包括：

卫星接收机将自身定位信息发送至差分服务器；

所述差分服务器根据所述自身定位信息选择一差分基准站，并且将所述差分基准站对应的差分数据信息输出至所述卫星接收机。

可选地，所述卫星接收机上设有定向天线及定位天线。

可选地，所述惯性导航单元包括陀螺仪及加速度计；

所述行驶信息包括角速率信息及加速度信息。

可选地，所述根据所述差分位置信息及所述行驶信息进行定位解算的步骤包括：

采用捷联解算算法对所述行驶信息进行捷联解算；

基于接收到的所述差分位置信息及经过捷联解算后的所述行驶信息，进行数据融合，以输出所述列车的定位信息。

可选地，还包括：

进行数据融合之后，采用集中式卡尔曼滤波器对融合的数据进行滤波处理，以输出所述列车的定位信息。