[发明专利]一种行人航迹推断方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种行人航迹推断方法，其特征在于，所述方法包括：

接收待处理观测量；其中，所述待处理观测量包括一步内的三轴加速度和一步内的三轴角速度；

获取预先训练得到的个性化模型，所述个性化模型基于神经网络对带有标注信息的个性化训练观测量进行训练得到；其中，所述标注信息为与所述个性化训练观测量对应的个性化训练步长值；所述个性化训练观测量为针对不同的用户或设备获得的观测量；所述个性化训练步长值的获得方法包括：首先根据个性化训练观测量和通用模型获得通用步长估计值，然后根据通用步长估计值和用户的真实轨迹的总长度确定个性化训练步长值；

根据所述待处理观测量以及所述个性化模型，确定个性化步长估计值；

根据所述个性化步长估计值，确定用户的行走轨迹；

所述方法还包括：

采用模型置信度验证所述个性化模型的有效性；所述置信度计算公式为其中，C_model为模型置信度，EL_i表示采用所述个性化模型计算获得的个性化步长估计值，p_i为用户行走轨迹与带有磁场信息的地图进行匹配获得的地图步长值；C为用户的真实路径中直线段的步子数；

当模型置信度高于经验阈值时，进行个性化模型更新；其中，所述经验阈值为5cm。

2.根据权利要求1所述的行人航迹推断方法，其特征在于，所述个性化模型通过以下方式训练得到：

接收个性化训练观测量；其中，所述个性化训练观测量包括一步内的三轴加速度和一步内的三轴角速度；

确定所述个性化训练观测量对应的个性化训练步长值；

构建神经网络模型；

将所述个性化训练观测量及所述个性化训练步长值输入所述神经网络模型，训练得到所述个性化模型。

3.根据权利要求2所述的行人航迹推断方法，其特征在于，所述确定所述个性化训练观测量对应的个性化训练步长值，包括：

确定所述个性化训练观测量对应的通用步长估计值；

获取用户的行走轨迹；

利用用户移动处的地图及所述地图内的路径对应的磁场信息构建带有磁场信息的地图；

将用户行走轨迹与带有磁场信息的地图进行匹配，基于匹配结果，确定用户的真实轨迹及所述真实轨迹的总长度；

根据通用步长估计值及所述真实轨迹的总长度，确定所述个性化训练观测量对应的个性化训练步长值。

4.根据权利要求3所述的行人航迹推断方法，其特征在于，所述确定所述个性化训练观测量对应的通用步长估计值，包括：

接收个性化训练观测量；其中，所述个性化训练观测量包括一步内的三轴加速度和一步内的三轴角速度；

获取预先训练得到的通用模型，所述通用模型基于神经网络对带有标注信息的通用训练观测量进行训练得到；其中，所述标注信息为与所述通用训练观测量对应的通用训练步长值；所述通用训练观测量为用户采用惯性传感器测得的一步内的三轴加速度和一步内的三轴角速度；所述通用训练步长值为用户采用惯性导航模块测得的真实步长值；

根据所述个性化训练观测量以及所述通用模型，确定所述个性化训练观测量对应的通用步长估计值。