[发明专利]一种可全角度旋转的柔性机械臂关节

权利要求书

1.一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，包括转动组件(1)、驱动组件(2)和连接所述驱动组件(2)和转动组件(1)的传动组件(3)，所述转动组件(1)包括输出轴(4)和传感器(5)，所述转动组件(1)、所述传动组件(3)和所述驱动组件(2)均设置有供内部走线的空腔(6)，其特征在于，所述传动组件(3)包括由所述驱动组件(2)驱动转动的第一传动部(7)和与所述第一传动部(7)转动连接的第二传动部(8)；所述第一传动部(7)与所述第二传动部(8)之间设置有沿转动方向形变的弹性件(9)，所述第一传动部(7)通过所述弹性件(9)带动所述第二传动部(8)转动；所述第二传动部(8)与所述转动组件(1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述第一传动部(7)和所述第二传动部(8)互相靠近的一侧均设置有互相配合安装槽(10)，所述弹性件(9)放置于所述安装槽(10)内，并分别与所述第一传动部(7)和所述第二传动部(8)抵接。

3.根据权利要求1所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述第一传动部(7)的沿圆周分布有若干镂空部(11)，所述第二传动部(8)的对应所述镂空部(11)的位置设置有凸起限位部(12)。

4.根据权利要求1所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述镂空部(11)和所述凸起限位部(12)的径向截面均为以所述第一传动部(7)的轴芯为圆心的扇形。

5.根据权利要求1所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述第二传动部(8)设置有中心通孔(13)并靠近所述驱动组件(2)，所述第一传动部(7)设置有套装于所述中心通孔(13)的凸台(14)，所述驱动组件(2)与所述凸台(14)连接；所述第二传动部(8)靠近所述驱动组件(2)的一侧设置有推力轴承(15)。

6.根据权利要求5所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述第二传动部(8)设置有用于安装所述推力轴承(15)的安装凸台(16)。

7.根据权利要求1所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述转动组件(1)包括安装有所述传感器(5)和所述输出轴(4)且与所述第二传动部(8)连接的托盘(17)。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述驱动组件(2)包括驱动箱(18)、转动连接于所述驱动箱(18)顶部的主动轮(19)、与所述主动轮(19)啮合并且与所述第一传动部(7)连接的从动轮(20)和驱动所述主动轮(20)转动的电机(21)；所述驱动箱(18)的顶部设置有与所述从动轮(20)转动连接的柱体(22)，所述空腔(6)设置于所述柱体(22)的中心上。

9.根据权利要求8所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述驱动箱(18)设置有与所述传感器(5)电连接的导电滑环(23)。

10.根据权利要求9所述的一种可全角度旋转的柔性机械臂关节，其特征在于，所述驱动箱(18)上安装有用于盖合所述转动组件(1)和传动组件(2)的盖体(24)，所述输出轴(4)伸出所述盖体(24)。