[发明专利]一种水陆两栖全地形机器人

说明书

本发明公开了一种水陆两栖全地形机器人，包括机身组件、转向组件以及行动组件，转向组件和行动组件分别设置在机身组件的两端，转向组件与机身组件可转动的连接，行动组件与机身组件连接，行动组件受机身组件的驱动摆动，进而驱动所述水陆两栖全地形机器人在水陆环境中前后运动，转向组件转动改变所述水陆两栖全地形机器人左右转向。所述水陆两栖全地形机器人水陆适配性好，能够较好地适配水中环境及多种陆上环境，工作效率较高；所述水陆两栖全地形机器人结构简单，可靠性好，且制造使用成本均较低。

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，更准确的说涉及一种水陆两栖全地形机器人。

背景技术

依照适用环境的不同，机器人可分为陆地机器人、水下机器人、飞行机器人等，而陆地环境复杂，针对山地、沙漠、森林等不同地形环境，还需要不同类型的陆地机器人进行适配。如此一来，为了在不同环境下进行相关作业，需要配备很多不同类型的机器人。在军事侦察、野外搜救、考古探险、抗震救灾等应用领域，由于环境复杂，即便携带多个机器人，仍可能会出现不能有效适配的情况，影响作业效率。

仿生学是二十世纪中期出现的一门综合性边缘学科，是研究生物系统的结构、特质、功能、能量转换、信息控制等各种优异的特征，并把它们应用到技术系统，改善已有的技术工程设备，并创造出新的工艺过程、建筑构型、自动化装置等技术系统的综合性科学。由于仿生机器人所具有的灵巧动作对人类的生产、生活以及科学研究活动有着相当大的帮助，仿生机器人也成为了当今机器人研究领域的一个重要方向。其中，两栖仿生机器人能够适应陆地环境和水环境，具有较高的研究价值。近些年来，本领域出现了一些两栖仿生机器人设计，以解决机器人的适配性问题。现有的两栖仿生机器人多采用滚轮、履带或足式结构作为行动结构，在一些环境下适配性较好，但难以广泛适配复杂的陆地环境。也有一些两栖仿生机器人采用陆地模式和水下模式切换的形式，虽然适配性有所提高，但是结构普遍较为复杂，制造难度较大，制造成本较高，由于内部结构复杂，故障率也较高，可靠性不好，不能有效适配复杂恶劣的工作环境，影响工作效率。

综上，现有的水陆两栖机器人难以实现在结构简单可靠的情况下实现对水陆环境的适配，且难以广泛适配复杂的陆地环境，存在较大改进空间。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种水陆两栖全地形机器人，包括机身组件、转向组件以及行动组件，转向组件和行动组件分别设置在机身组件的两端，转向组件与机身组件可转动的连接，行动组件与机身组件连接，行动组件受机身组件的驱动摆动，进而驱动所述水陆两栖全地形机器人在水陆环境中前后运动，转向组件转动改变所述水陆两栖全地形机器人左右转向。

为了达到上述目的，本发明提供一种水陆两栖全地形机器人，包括一机身组件、一转向组件以及一行动组件，所述转向组件与所述机身组件可转动的连接，所述行动组件设置在所述机身组件远离所述转向组件的一端与所述机身组件连接，所述转向组件受所述机身组件控制改变转动状态，所述行动组件受所述机身组件控制改变摆动状态。

优选地，所述机身组件包括一壳体、两个连接杆以及一驱动电机组，两个所述连接杆分别设置在所述壳体相对的两端与所述壳体连接，且两个所述连接杆共轴，所述驱动电机设置在所述壳体内部与所述壳体固定连接，所述壳体具有一转向部和一行动部，所述转向部位于所述壳体朝向所述转向组件的一端，且所述转向部与所述转向组件连接，所述行动部位于所述壳体朝向所述行动组件的一端，所述行动部为管状，所述驱动电机组穿过所述行动部与所述行动组件连接。

优选地，所述行动组件包括一螺旋杆组件、若干摆动连杆以及若干摆动架组，所述螺旋杆组件包括一连接片和一螺旋杆，所述连接片一端与所述螺旋杆固定连接，另一端在所述行动部与所述驱动电机组连接，若干所述摆动连杆分为数量相同的两组，且两组所述摆动连杆分别首尾相连的可转动连接，且两组所述摆动连杆分别与两个所述连接杆可转动的连接，若干所述摆动架组互相平行，且所有所述摆动架组两端分别与两组所述摆动连杆可转动的连接，所述螺旋杆依次穿过所述摆动架。