[发明专利]一种管廊巡检机器人巡检系统及方法

权利要求书

1.一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，包括机器人本体、展示层、数据层、应用层、感知层；其中，所述机器人本体内设信息采集单元、图像采集单元、移动单元、人机交互单元、应急报警单元、无线通讯单元及供电连接单元。

2.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述展示层包括数据显示、图形曲线、视频画面。

3.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述数据层包括实时监测数据库、统计分析数据库、综合分析数据库、历史记录数据库。

4.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述应用层包括视频监控系统、通信广播系统、市政管网运行检测系统、运营管理系统、综合监控系统、电机电气火灾监控系统、燃气检测报警系统、数据共享交换系统。

5.根据权利要求4所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述综合监控系统包括环境检测、通风控制、排水控制、供电检测、照明控制、入侵报警等模块。

6.根据权利要求1所述的一种管廊巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述感知层包括烟雾报警传感器、温湿度传感器、氧气监测传感器、可燃气体传感器、液位计、压力传感器、视频监控摄像头、照明控制、入侵检测、通信广播。

7.一种管廊巡检机器人的巡检方法，其特征在于：包括如下步骤：机器人安装至轨道上并开始工作，通过对已采集数据进行分析并判断所处环境是否已经建立过地图；若没有建立地图则说明机器人是初次进入检测环境，机器人将沿轨道慢速前进，行进过程中扫描并建立管廊地图，并通过无线通讯模块将采集的数据上传至数据层；后台处理器进行数据处理后，计算出合理的行进路线与行驶速度，将数据储存至数据库；若机器人所处巡检环境已经建立地图，将按照已经储存的巡检数据安排进行巡检；当在巡检过程中突发紧急情况时，内部算法对所采集的数据进行分析后并上传报警信息，相关信息将在展示层进行信息展示，机器人内部算法自主判断能否对紧急情况自行处理；若不可自行进行处理，暂停巡检并对紧急情况进行实时跟踪监控；若可以对紧急情况进行处理，进行处理完成后判断是否解决问题；若未解决则暂停巡检对紧急情况进行跟踪监控，若已经解决，则继续未完成的巡检任务。