[发明专利]一种自动跟随行李箱及其控制方法

说明书

本发明公开了一种自动跟随行李箱及其控制方法，自动跟随行李箱包括箱体、电控箱、控制器、驱动器、充电器、蓄电池、蓄电池舱盖、驱动轮、万向轮、人体感应拉杆、箱码标牌、接近传感器、蓝牙通信模块等。所述电控箱安装于箱体内底部，所述控制器、驱动器、充电器、蓄电池安装于所述电控箱内，所述蓝牙通信模块分散安装于所述箱体上，所述接近传感器分布安装与箱体四周，所述箱码标牌安装于所述箱体上部。所述控制器与蓝牙模块连接，构成无线通信定位系统；所述控制器与接近传感器连接，构成障碍物探测及避障系统；所述控制器与驱动器和驱动轮共同构成运动系统；所述控制器与人体感应拉杆连接，构成防丢失报警系统。使用者使用移动通信设备对所述箱码标牌扫码即可启动所述行李箱的自动跟随功能，并可通过操作移动通信设备上的相关软件结束所述行李箱的自动跟随功能。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及到一种自动跟随目标移动的机器人行李箱，以及该机器人行李箱对目标的定位和跟随控制方法。

背景技术

随着经济的迅速发展，人们外出时所携带的物品越来越多，甚至有时会携带多个行李箱，给行人带来极大不便，因此，需要一种无需身体接触就能够自动跟随使用者行进的行李箱，但就目前而言并没有切实可行的解决方案，尤其是室内定位、跟随控制方法是一个必须解决的难题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够自动跟随移动目标的行李箱。该行李箱提出了一种实用的自动定位和跟随控制方案，通过追踪使用者随身携带的移动通信设备（如手机）发出的信号，自动跟随使用者行进，而无需身体接触。这种行李箱能够有效解放人们的双手，尤其有利于解决单人携带多个行李箱的情况，为人们的出行带来了极大方便。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种自动跟随行李箱及其控制方法，包括自动跟随行李箱，以及被跟随目标的定位方法和跟随控制方法，其中自动跟随行李箱包括

箱体，所述箱体为长方体形状，一侧装有人体感应拉杆，所述箱体底部外侧的四角安装了四个轮子，包括2个驱动轮和2个万向轮。所述箱体底部内侧安装有电控箱。

驱动轮，所述驱动轮共2个，安装在所述箱体底部一侧，包括驱动电机和轮子，轮子直接与驱动电机相连，驱动电机的线圈绕组与驱动器的输出接口相连接；

万向轮，所述万向轮共2个，安装在所述箱体底部的另一侧，无动力；

电控箱，所述电控箱安装于箱体内的底部，内部安装有控制器、驱动器、蓄电池、充电器等；

蓄电池，所述蓄电池安装于所述电控箱内，用于给行李箱提供电能。所述蓄电池为可拆卸式，使用者在行李交付托运时可以将蓄电池卸下；

蓄电池舱盖，所述蓄电池舱盖通过铰链安装于所述箱体，平时处于关闭状态，用于对电池舱的保护；

充电器，所述充电器安装于所述电控箱内，用于为蓄电池充电；

控制器，所述控制器安装于电控箱内，主要包括单片机以及单片机内部的程序等。所述控制器与蓝牙模块、接近传感器、驱动器等连接，通过程序分析蓝牙模块的通信信号，实现对跟随目标的定位和跟随控制；

驱动器，所述驱动器安装在所述电控箱内，输入接口与所述控制器的控制输出接口连接，输出连接到驱动轮电机绕组，控制驱动轮转动；

蓝牙模块，所述蓝牙模块共有3个，分散安装在所述箱体的不同部位，并且在外安装有透波保护罩，防止蓝牙模块在行李箱运动、以及运输过程中受到损伤；

接近传感器，所述接近传感器共有8个，分布安装在所述箱体四周，用于检测障碍物并防止碰撞；

箱码标牌，所述箱码标牌安装于所述箱体顶部，作为行李箱特定的身份标识，采用二维码或条形码表示，具有唯一性；

作为优化，所述驱动轮由轮子和减速电机一体连接组成，可以采用内转子一体化轮毂电机；