[发明专利]一种基于伺服电缸的车门耐久试验台随机试验方法

权利要求书

1.一种基于伺服电缸的车门耐久试验台随机试验方法，车门耐久试验台使用伺服电缸作为执行器带动车门完成开闭工作，工作参数如下：试验频率为5次/min，车门未开启时位移为0m，伺服电缸带动车门运动的位移为1m，伺服电缸带动车门运动的速度大小为1m/s-4m/s，所述试验频率、车门未开启时位移、以及伺服电缸带动车门运动的位移3工作参数均可根据实际需要自行调节；其特征在于，所述基于伺服电缸的车门耐久试验台随机试验方法包括以下步骤：

步骤1、产生并输出速度给定信号x：速度给定信号x包括速度大小和速度方向两部分，采用伺服电缸作为执行器，速度大小采用1m/s-4m/s成标准正态分布的随机信号作为车门耐久试验的速度大小，随机信号的采样周期为12s；在一次车门耐久试验中包括开门和关门两个动作，在这两个过程中速度大小相同方向相反，故速度方向采用幅值为1、周期为12s、占空比为50％的方波信号；将速度大小信号和速度方向信号作为乘法器的输入，则输出即为速度给定信号x；

步骤2、输出位移给定信号y：位移给定信号y采用速度给定信号x积分的方式得到；

步骤3、速度控制和位置控制的切换：一次车门耐久试验包括车门开启、保持、关闭、保持四个阶段，共计12s，第一个6s内完成开启、保持两个阶段，第二个6s内完成关闭、保持两个阶段，在开启和关闭阶段速度控制起主要作用，目标位置r信号采用周期为12s、幅值为1m、占空比为50％的脉冲信号，当开启和关闭的位移达到目标位置r时进入保持阶段，此时位置控制起主要作用；位置控制和速度控制的切换通过比较器和乘法器完成，位移给定信号用位移饱和器处理，位移饱和器的下限为0m，上限为1m，将目标位置r与位移饱和器输出信号作差作为比较器的输入，差不为零时输出1，差为零时输出0；将比较器输出和速度给定信号作为乘法器的输入，在车门开启和关闭过程，位移给定信号y未达到目标位置r，此时比较器输出1，乘法器输出速度给定信号，此时速度控制起主要作用，在保持阶段位移给定信号y达到目标位置r，此时比较器输出0，乘法器输出为0，此时位置控制起主要作用。