[发明专利]货架调度方法、装置、电子设备和仓库管理系统

权利要求书

1.一种货架调度方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备；所述电子设备与机器人通信连接；所述机器人用于运送货架至目标站点；所述方法包括：

基于预设的待处理订单，确定多个待调度货架和所述多个待调度货架各自需要访问的目标站点；

根据预设的约束关系，确定所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的访问方案，以使所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的总耗时最少；其中，所述约束关系包括：在未来预设时间段内的任一时刻，任一站点中正在访问的货架的数量小于或等于预设的最大货架量；其中，所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的访问方案包括：每个所述待调度货架的调度顺序、每个所述待调度货架访问对应的目标站点的顺序；或，每个所述待调度货架的调度时间顺序、每个所述待调度货架访问对应的目标站点的时间顺序；或，每个所述待调度货架的调度时刻、每个所述待调度货架访问对应的目标站点的时刻；

根据所述访问方案，控制所述机器人运送所述多个待调度货架至对应的所述目标站点；

所述待调度货架需要访问多个目标站点，所述约束关系还包括：所述待调度货架访问当前目标站点与下一个目标站点之间的时间差大于或等于所述待调度货架从所述当前目标站点移动至所述下一个目标站点的移动时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理订单的数量为多个；所述目标站点的数量为多个；

所述基于预设的待处理订单，确定多个待调度货架和所述多个待调度货架各自需要访问的目标站点的步骤，包括：

按照预设的分配规则，将多个所述待处理订单分配至相应的目标站点；

根据每个所述目标站点分配到的待处理订单，以及仓库中各个货架上存放的货品，确定所述多个待调度货架和所述多个待调度货架各自需要访问的目标站点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待调度货架从所述当前目标站点移动至所述下一个目标站点的移动时间，通过下述方式确定：

t₁＝(s/v)*σ

其中，t₁是移动时间；s是所述当前目标站点与所述下一个目标站点之间的路程；v是所述待调度货架的移动速度；σ是预设的拥堵系数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，根据预设的约束关系，确定所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的访问方案，以使所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的总耗时最少的步骤，包括：

将所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的总耗时最少设置为目标函数；

通过所述目标函数和所述约束关系，进行整数线性规划处理，得到所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的访问方案。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述目标函数包括：min T；

所述约束关系包括：

其中，T是所述待调度货架访问所述目标站点的总耗时；i是未来预设时间段内的第i秒；如果待调度货架f在第i秒正在访问目标站点s，则x_f，l，s＝1；如果待调度货架f在第i秒没有访问目标站点s，则x_f，i，s＝0；q_s是所述预设的最大货架量；Δ(s，s₂)是待调度货架f从目标站点s移动至目标站点s₂的移动时间；t_f是待调度货架f的总工作时间；代表任意。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述访问方案包括：所述多个待调度货架访问对应的所述目标站点的访问时间；

所述根据所述访问方案，控制所述机器人运送所述多个待调度货架至对应的所述目标站点的步骤，包括：控制所述机器人，在所述访问时间将所述多个待调度货架运送至对应的所述目标站点。