[发明专利]机器人的控制方法及控制装置

说明书

本发明提供一种即使在产生了位置偏差的情况下也能够确保安全性的机器人的控制方法。在实施方式的控制方法中，取得表示控制上的目标位置即指令位置(Pc)与实际的位置即当前位置(P0)之间的偏离的位置偏差，在取得的位置偏差超过了预先设定的阈值(ΔL)的情况下，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间设定新的修正指令位置(Pn)，在移动至修正指令位置(Pn)之后，以当前的修正指令位置(Pn)为当前位置(P)，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间重新设定新的修正指令位置(Pn)，直至当前位置(P)成为指令位置(Pc)为止重复修正指令位置(Pn)的重新设定，从而从当前位置(P)移动至指令位置(Pc)。

技术领域

本发明涉及一种机器人的控制方法，具体地涉及一种工业用机器人的控制方法及控制装置。

背景技术

以往的工业用机器人在进行位置控制中的状态下接触到障碍物或者被施加外力而产生指令位置与当前位置之间偏离的位置偏差的情况下，将要向指令位置复位。此时，在位置偏差较大的情况下，例如速度指令值发散也就是达到上限，机器人的姿态将急剧地变化。因此，通常，使在产生了超过规定阈值的较大位置偏差的情况下判定为异常而使动作停止的异常检测功能有效化(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-7023号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

另一方面，近年来，存在设置使人与机器人能够协同动作的协同动作机器人，而在机器人周围不配置安全栏等的情况。

这种协同动作机器人在本质上安全这样的构想之下，设计成产生转矩在原理上比以往的产业用机器人小。因此，协同动作机器人在接触到非预期的障碍物或者人无意地触碰而被施加外力时，无法产生对抗该外力的转矩，与以往的工业用机器人相比产生较大位置偏差的可能性变大。

另外，协同动作机器人在人直接触碰机器人进行示教的直接示教时，进行在位置控制保持有效的状态下通过力传感器和转矩传感器等检测外力，更新朝向按照外力的方向的指令位置并输出这样的处理，但是设想直至将外力转换成位置指令并输出为止的期间机器人的姿态被人进一步改变的情况，因此可认为容易产生较大的位置偏差。在这种情况下，可以考虑使异常检测功能停止或者增大阈值而不判定为异常。

然而，由于使异常检测功能停止时安全性降低，因此难以采用。然而，如果提高阈值，如上所述速度指令值有可能发散，在这种情况下，例如若正在进行直接示教未注意到产生了位置偏差而继续示教动作并突然放开手的瞬间、以及若在通常操作时无意地与协同动作机器人接触的瞬间等，机器人在人的附近急剧地动作，因此还是有可能引起安全性的降低。

本发明鉴于上述情况而做出，其目的在于提供一种即使在产生了位置偏差的情况下也能够确保安全性的机器人的控制方法及控制装置。

用于解决技术问题的方案

在第一方式的发明中，取得表示机器人的动作空间中的、该机器人的控制上的目标位置即指令位置与该机器人的实际的位置即当前位置之间的偏离的位置偏差，在取得的位置偏差超过了预先设定的阈值的情况下，在当前位置与指令位置之间设定新的修正指令位置，在移动至该机器人的修正指令位置之后，以当前的修正指令位置为当前位置，在该当前位置与指令位置之间重新设定新的修正指令位置，直至当前位置成为指令位置为止重复修正指令位置的重新设定，从而从当前位置移动至指令位置。

在机器人向指令位置复位时担忧安全性被推测为是因为如前所述速度指令值等发散并且机器人急剧地开始移动。因此，如果能够抑制机器人的突然移动，则可以认为能够抑制安全性受损。