[发明专利]一种汽车搬运AGV与调度中心的信息交换系统及方法

权利要求书

1.一种汽车搬运AGV与调度中心的信息交换系统，其特征在于，所述信息交换系统包括设于汽车搬运AGV上的主控模块和车体执行模块、设于调度中心的调度模块以及设于所述主控模块和所述调度模块之间的无线路由模块；

所述主控模块，实时上传车体位姿及状态信息给调度模块，并将接收的调度模块下发的信息转换成控制指令控制车体执行模块工作；

所述调度模块，根据车体的实际位置以及设于其内的电子地图，下发导航路径及动作指令给主控模块；

所述车体执行模块，根据主控模块的控制指令驱动汽车搬运AGV做出相应动作；

所述无线路由模块，采用一主一从的局域网形式实现主控模块和调度模块之间的无线通信；

所述主控模块上传的车体位姿及状态信息包括：AGV编码、AGV位置信息、AGV故障信息、AGV运行状态、AGV障碍物信息和电量值；

所述调度模块下发的导航路径及动作指令包括：总路径点数、当前坐标点运动指令、当前坐标点轮胎夹持机构运动指令、目标点位置信息、转弯角度、运行速度和通行指令；

所述AGV位置信息包括：AGV位置坐标X、AGV位置坐标Y和AGV位置坐标θ；

所述AGV运行状态包括：正常运行、路径结束、正在充电、开机等待和充电完成；

所述AGV故障信息包括：正常运行、导航数据故障、驱动器故障和电量低；

所述AGV障碍物信息包括无障碍物、距离远减速和距离近停止；

所述当前坐标点运动指令包括：停止运动、前进、后退、左转90°前进、左转90°后退、右转90°前进、右转90°后退、等待、掉头前进、左转任意角度和右转任意角度；

所述当前坐标点轮胎夹持机构运动指令包括：不执行任何动作、夹持轮胎和松开轮胎；

所述目标点位置信息包括：目标坐标点X、目标坐标点Y和目标坐标点θ；

所述运行速度为0-3m/s；

所述通行指令包括：开始导航和禁行；

所述无线路由模块采用5G无线网络进行数据传输；

所述一主一从的局域网形式具体为：主控模块处设有作为以太网客户端的从属无线路由器，调度模块处设有作为以太网服务器的主无线路由器；所述主无线路由器和所述从属无线路由器之间采用TCP/IP协议进行数据的传输；在数据传输过程中，将数据封装成整型结构体，用于方便数据的接收和使用；

所述主无线路由器和所述从属无线路由器均采用MOXA AWK-3131A工业级无线路由器；

以AGV上传数据结构体和AGV调度下发数据结构体的形式在主控模块和调度模块之间进行数据的传输；

所述AGV上传数据结构体具体为{AGV编码；AGV位置坐标X向坐标；AGV位置坐标Y；AGV位置坐标θ；电量值；AGV运行状态；AGV报警信息；AGV障碍物检测}；

所述AGV调度下发数据结构体具体为{总路径点数；AGV当前坐标点运动指令；AGV当前坐标点轮胎夹持指令；AGV目标坐标点X；AGV目标坐标点Y；AGV目标坐标点θ；AGV转弯角度；AGV速度；AGV通行指令}；总路径点数为调度模块下发给车体需要执行的动作条数；

结构体全部定义成整型变量，提高数据处理效率。

2.根据权利要求1所述的汽车搬运AGV与调度中心的信息交换系统，其特征在于，所述主控模块通过CAN接口及连接线与所述车体执行模块连接。