[发明专利]护理移乘机器人

说明书

本发明涉及一种护理移乘机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接，左卷布装置、右卷布装置分贝与左机械臂、右机械臂连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种护理移乘机器人。

背景技术

在护理机器人技术领域，由于术后、瘫痪、休克、麻醉、昏迷以及失能的病人或老年人身体机能的损伤、退化而失去或缺乏行动能力，护理工作难度很大，针对该群体的护理工作，主要包括进食服务、移乘搬运以及个人卫生清洁。目前，市场上的移乘搬运机器人能够将被护理人从床上安全抱起，并移运至轮椅上或其他位置，然而，现有机器人存在以下技术缺陷：(1)机器人的双臂是刚性机械臂，双臂托举、移动被护理人时舒适度较差，有时候容易对人体造成伤害；(2)托举、移动被护理人时，被护理人容易滑落，安全性低；(3)不能适应于不同体型的人；(4)抱举过程需要护工辅助的工作往往劳动强度大，技术要求高，自动化水平低。

发明内容

本发明就是为了解决现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低，不能适用于不同体型的人的技术问题，提供了一种舒适度好，不会对人体造成伤害，减少护理人员工作量和工作强度，提供工作自动化水平，安全性高，适用于不同体型的人的护理移乘机器人。

本发明提供一种护理移乘机器人，包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，左机械臂包括左底座、左箱体一、左箱体二、左小臂驱动电机、左小臂减速器、左小臂传动机构、左小臂驱动连杆、左大臂驱动电机、左大臂减速器、左大臂传动机构、左大臂、左小臂传动连杆、左小臂、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、左三角形保持架、左末端姿态保持连杆、左三角形保持架连杆、旋转关节七、左末端连杆和旋转关节九，左箱体一和左箱体二连接于左底座上，左小臂驱动电机和左小臂减速器连接于左箱体一上，左大臂驱动电机和左大臂减速器连接于左箱体二上；左小臂驱动电机的输出轴通过左小臂传动机构与左小臂减速器的输入端连接，左小臂驱动连杆的一端与左小臂减速器的输出端连接；左大臂驱动电机的输出轴通过左大臂传动机构与左大臂减速器的输入端连接，左大臂的一端与左大臂减速器的输出端连接，左小臂传动连杆的一端通过旋转关节一与左小臂驱动连杆的另一端连接；左小臂的一端通过旋转关节九与左末端连杆的一端连接，左小臂的另一端设有左小臂旋转关节连接部，左小臂旋转关节连接部通过旋转关节三与左三角形保持架连接，左小臂传动连杆的另一端通过旋转关节二与左小臂旋转关节连接部连接；左大臂的另一端通过旋转关节与左三角形保持架连接，左大臂和左小臂在左三角形保持架上的转动轴线是重合的，左末端姿态保持连杆的一端通过旋转关节四与左三角形保持架连接，左末端姿态保持连杆的另一端通过旋转关节六与左末端连杆的另一端连接；左三角形保持架连杆的一端通过旋转关节五与左三角形保持架连接，左三角形保持架连杆的另一端通过旋转关节七与左箱体二连接，；