[发明专利]水下UUV通信定位一体化系统

权利要求书

1.一种水下UUV通信定位一体化系统，其特征在于，包括：

一个或多个信标、设置于水下UUV上的定位模块；

所述信标包括：机箱、第一深度传感器、水声通信换能器A以及水声通信换能器吊放回收装置；

所述设置于水下UUV上的定位模块包括：

水声通信换能器B、通信及定位模块；

还包括：显控平台；

所述机箱内包括：

GPS接收模块、串口通信模块、水声通信模块、电源模块以及WIFI模块；

所述GPS接收模块用于捕获GPS信号，获取机箱的经纬度信息；

所述水下UUV定时将水下图片信息通过水声通信换能器B传输至所述信标，再经所述WIFI模块将图片信息传输至显控平台；

经判别有定位需求时，显控平台向所述WIFI模块传输定位命令信息，并由所述水声通信模块进行定位命令信息的编码和调制，然后所述信标的水声通信换能器A将定位命令通过水声通信模块发送水声信号至水下UUV，水下UUV通过所述水声通信换能器B对水声信号进行接收，并经过所述通信及定位模块进行接收信号的解调和解码，恢复出传输信息，根据恢复出的传输信息来进行功能判决，区分是进行测距操作还是通信操作：若进行测距操作，则依据水声定位系统工作流程进行处理；若进行通信操作，则依据水声图像信息通信模块工作流程进行图片信息传输处理；

当所述通信及定位模块从恢复出的传输信息中获取到定位命令信息后，通过所述水声通信换能器B向所述信标发送定位请求，所述信标获取到定位请求后，获取所述GPS接收模块的定位信息和所述深度传感器的深度信息，并将获得的定位信息及深度信息通过所述信标的水声通信换能器A发送给水下UUV，水下UUV对多个不同位置处的所述信标信息和自身深度传感器的深度信息进行融合处理，得到水下UUV自身的水下坐标；

通过水声通信将经过压缩处理的水下UUV摄录影像资料上传到操控端进行人为判别,如果通过观察上传的摄录影像资料发现感兴趣目标,则需要定位此时目标位置操控端发送定位命令给信标,信标发送定位命令给水下UUV,UUV发起询问信号给信标,信标应答,UUV接收应答信号,并基于该信号进行测距、定位。

2.根据权利要求1所述的水下UUV通信定位一体化系统，其特征在于，所述串口通信模块为水下UUV获得定位命令信息及水下UUV传输传感信息预留接口。

3.根据权利要求2所述的水下UUV通信定位一体化系统，其特征在于，所述水声通信模块设置于所述机箱内部，实现所述一个或多个信标和设置于水下UUV上的定位模块之间的通信及数据传输，并利用通信信号完成信标与定位模块的距离测量，从而实现水下UUV定位。

4.根据权利要求3所述的水下UUV通信定位一体化系统，其特征在于，所述WIFI模块设置于机箱内部，用于与显控平台进行数据和控制信息交互。

5.根据权利要求4所述的水下UUV通信定位一体化系统，其特征在于，所述第一深度传感器设置于所述水声通信换能器A顶部，通过获取所述水声通信A处的水压从而得到所述水声通信换能器A的入水深度。

6.根据权利要求5所述的水下UUV通信定位一体化系统，其特征在于，所述水声通信机换能器B设置于水下UUV壳体顶部，所述通信及定位模块设置于水下UUV壳体内部；

所述水下UUV还设置有第二深度传感器，用以提供水下UUV的深度信息。