[发明专利]一种集成化的机器人关节模组

说明书

本发明公开了一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳和端盖，所述关节外壳内通过环形卡槽安装无框电机，且无框电机内具有转子，所述无框电机一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器，且无框电机另一侧通过紧固螺栓安装轴承座，所述轴承座内通过一号轴承安装中空输入轴，且中空输入轴套接于转子内，所述中空输入轴一端固定连接谐波减速器，且谐波减速器位于关节外壳的端头处，所述谐波减速器一侧输出端固定连接关节输出盘，且关节输出盘一端焊接中空输出轴，所述低压电机驱动器一侧通过圆形安装槽安装二号轴承。本发明简化了传动结构，内部结构紧凑，安装维护更方便，防尘散热性能好，有效保障了机器人关节模组的工作稳定性和延长了其使用寿命。

技术领域

本发明属于机械技术领域，具体涉及一种集成化的机器人关节模组。

背景技术

传统机器人虽然依然活跃在工业制造服务等领域，但是时代的发展使得人们的生产、生活、娱乐、医疗和服务等需求日益新颖，传统机器人无论在结构、控制和智能化方面都无法满足这些要求，人们需要更为轻便、更为集成、更为智能的机器人，并要求机器人能够安全的与人协作。但已被广泛投入各个领域的机器人，普遍存在着以下问题：(1)硬件结构上大而笨重，机械臂采用刚性大的钢铁等材料，甚至配备有臂杆平衡机构以降低非线性干扰，负载自重比低；(2)工作环境特定单一并且是预知的，机器人基座基本固定不动就可完成工种任务，缺乏灵活性；(3)集成度低，关节粗壮，防静电、防尘和散热等性能较差，导致机器人容易发生损坏，造成损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种集成化的机器人关节模组，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳和端盖，所述关节外壳内通过环形卡槽安装无框电机，且无框电机内具有转子，所述无框电机一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器，且无框电机另一侧通过紧固螺栓安装轴承座，所述轴承座内通过一号轴承安装中空输入轴，且中空输入轴套接于转子内，所述中空输入轴一端固定连接谐波减速器，且谐波减速器位于关节外壳的端头处，所述谐波减速器一侧输出端固定连接关节输出盘，且关节输出盘一端焊接中空输出轴，所述低压电机驱动器一侧通过圆形安装槽安装二号轴承，且中空输出轴一端贯穿谐波减速器和中空输入轴位于二号轴承内，所述无框电机与低压电机驱动器之间通过紧固螺丝安装微型电机制动器，且微型电机制动器的中心转动端套装于中空输入轴尾端外围，所述微型电机制动器和无框电机的输入端与低压电机驱动器的输出端通过导线构成电连接，所述关节外壳尾端通过紧固螺丝安装端盖，且端盖上开设有圆形散热口，所述圆形散热口内一侧通过紧固螺丝安装粉尘过滤网，且圆形散热口内另一侧通过安装架安装小型散热风扇。

进一步地，所述关节外壳和端盖内表面均设有铝箔静电屏蔽层，且关节外壳和端盖外表面均涂覆特氟龙不沾层。

进一步地，所述关节外壳外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条，且弧形缓冲橡胶条具体设置有两组或两组以上。

进一步地，所述微型电机制动器一侧通过安装架安装关节输出端编码器和电机输入端编码器，所述电机输入端编码器位于关节输出端编码器与微型电机制动器之间，所述关节输出端编码器和电机输入端编码器的输出端与低压电机驱动器的输入端构成电连接。

进一步地，所述关节外壳内底部一侧通过紧固螺丝安装温控开关，且温控开关的输出端与小型散热风扇的输入端通过导线构成电连接。

进一步地，所述谐波减速器与关节外壳连接处胶合连接有防尘密封圈。

进一步地，所述关节外壳底部通过紧固螺栓安装连接盘。

进一步地，所述谐波减速器表面加工处理方法步骤如下：

步骤一：技术人员编写生产加工步骤，掌握加工处理的注意事项，准备加工材料和设备；

步骤二：将柔轮放入超声波清洗机内并加入清水和氢氧化钠溶液利用超声波进行快速清洗；